KUKA KR C3 Steuerung fährt nicht hoch

  • Hallo Zusammen,
    im Rahmen einer Projektarbeit haben wir die Aufgabe bekommen, den an der Hochschule vorhandenen KR3 Roboter mit der dazugehörigen Steuerung (KRC3) wieder zum laufen zu bringen.


    Problematik:
    Beim Einschalten der Steuerung fährt das Netzteil (KPS8-80) hoch und alle LEDs signalisieren das die Versorgung in Ordnung ist.
    Im weiteren Verlauf passiert nichts, die LEDs an der Frontseite der Steuerung bleiben aus (Steuerung Ein, Zugriff auf Festplatte).
    Ein betätigen des Resettasters an der Frontseite hat zur Folge, dass auf die Festplatte Zugegriffen wird (LED Frontseite an), das Bedienpanel (KCP) bleibt dunkel, auch am VGA-port angeschlossener Monitor zeigt keine Reaktion. Ein öffnen des CD Laufwerks ist nicht möglich.


    Bisherige Maßnahmen:
    Die vorherige Projektgruppe hat bereits diverse Komponenten getauscht, dazu gehören AKKUs in der Steuerung, die Batterien im Roboterfuß, Netzteil (ATX), Grafikkarte, Mainboardbatterie (C2032 3V). Wir haben bei zu Beginn der Fehlersuche noch die defekte 7,5A Sicherung für die AKKUs in der Steuerung gewechselt.


    Wir haben uns bereits im Forum umgeschaut und sind auf folgenden Beitrag gestoßen:
    https://www.roboterforum.de/ro…a-mainboard-defekt/13007/
    Leider kommen wir nichtmal in das BIOS um Einstellungen vorzunehmen, wenn ich richtig verstanden habe, ist der besagt Power_On Pin bereits mit dem Resettaster an der Frontseite verbunden.
    Auch der Kontakt mit dem KUKA-Support war wenig Hilfreich, dieser hat und auf einen Servicetechniker verwiesen, von dem wir gerade ein Angebot einholen.
    Unsere Vermutung ist, dass das Problem am Mainboard(SY-7VBA133K) liegt. Falls ihr noch eine Idee habt würden wir uns sehr freuen.


    Freundliche Grüße
    Steffen und Timo

  • Hallo Timo_,
    bleibt beim Einschalten die Bildschirm schwarz? Dann vermute ich die defekte Elkos. Die Elkos liegen nähe von CPU. Wölbt es?
    Ich würde es austauschen.
    Hatte ich schon mal erlebt.
    Gruß Christian

  • Hallo CK1980,
    danke für die schnelle Antwort, ja der Bildschirm des Handbediengeräts und der angeschlossene Bildschirm(VGA) bleiben schwarz.
    Die Elkos sehen eigentlich noch gut aus (keinerlei Wölbung zu erkennen).
    Die Steuerung lief auch bis vor wenigen Monaten noch, der Fehler ist nach dem Sichern der Festplatte der vorherigen Projektgruppe aufgetreten. Die Festplatte kann meines Erachtens allerdings nicht das Problem sein, da der Monitor bzw. das KCP doch trotzdem ein Bild ausgeben müssten, wenigstens bei hochfahren um ins BIOS zu gelangen oder?

  • Hi,
    im Grunde gebe ich dir Recht mit der Festplatte, aber ich hatte das Phänomen mit einem nicht sauber hergestellten IDE-Adapter das das System nicht bootete.
    Alter PC Trick zieh mal alles vom Board ab, außer die VGA-Karte und dann schalt ein. Ist noch eine 3,5" HDD verbaut oder eine SSD direkt auf dem Mainboard gesteckt? Da auch mal die Verbindungen prüfen.
    MFG
    Pred0509

  • Hallo Timo_
    auch wenn die Elkos oben gut aussieht, kommt es manchmal vor, dass unten am Boden etwas wölbt. Habt Ihr Multimeter? Dann könnt Ihr mit Ohmmeter die beide Anschlüsse testen. Sollte 0.00.. Ohm, also Kurzschluss, rauskommen, sind die Elkos defekt.
    Entweder Elkos 1800µF oder Mainboard austauschen, falls ihr welche habt.
    PS. Nicht alle Hardware ausbauen! Ohne RAM lässt sich die Mainboard sowieso nicht starten. Nur CPU, RAM und VGA drinbleiben und testen, nach dem Reparatur/Tausch. POWER_ON liegt du richtig, somit lässt sich PC starten nach paar Sekunden.
    Tastatur anschließen nicht vergessen, somit kommst du ins BIOS.
    Gruß Christian

  • Hallo,
    danke erstmal für die Hilfe.
    Kurzes Update:
    Die Kondensatoren waren alle in Ordnung.
    Haben danach mal alle Komponenten vom Mainboard abgesteckt ( inc. RAM und CPU), anschließend wieder eingebaut mit RAM, CPU und Grafikkarte aber immer noch kein Bild am Monitor. Wenn ich richtig informiert bin, läuft die Versorgung des KCP und Helligkeitssteuerung über die MFC. Somit ohne MFC auch kein Bild am KCP oder?
    Danach hat aber zumindest mal die LED "Netzspannung Ein" geleuchtet, was laut Inbetriebnahmehandbuch bedeutet, dass die Steuerung aktiv ist. Ein Anstecken der restlichen Komponenten hat auch nichts verändert, abgesehen davon, dass jetzt beide LEDs wie gewünscht leuchten.
    KCP und Monitor weiterhin ohne Lebenszeichen :bawling: :waffen100:
    Meiner Meinung nach wäre der nächste Schritt ein neues Mainboard.
    Was meint ihr dazu?


    Gruß
    Timo

  • Hallo Timo_,
    geht Hintergrundbeleuchtung des KCP-Displays an beim Einschalten der Steuerung? (mal im dunkeln starten) Speisung dafür mal überprüft?
    Was macht die LED auf der DSE?
    Externer Bildschirm kommt nicht am Anfang. Geht erst über entsprechende Windowstreiber.
    Mal probiert mit alter Standard-Graphikkarte aus einem alten PC und Monitor dazu?
    Externe Tastatur mit LED's für z.B. Num-Lock? Wenn ja, leuchten diese? (PS2-Tastatur?)
    Gruss SJX

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.




  • Danke erstmal für die Antwort.


    Die Hintergrundbeleuchtung am KCP (KCP2 Std. ed05) geht nicht (Display bleibt komplett schwarz), die Versorgung ist soweit in Ordnung (jeweils ~ 27V an 24V_KCP und 24V_ESC).
    Die Anschlüsse Display_+ und _- sind ja nur sind ja nur Signalleitung von der Grafikkarte oder?


    Die LED auf der DSE bleibt durchweg dunkel. Die DSE ist die Karte, welche auf die MFC geschraubt ist oder?


    Eine Standard-Grafikkarte haben wir leider nicht zu Hand, die Grafikkarte wurde ja schon getauscht, daher sollte die eigentlich i.O. sein.


    Alle 3 LEDs der externe Tastatur (PS2) leuchten beim Einschalten der Steuerung kurz auf, beim betätigen von Num-Lock oder Caps-Lock bleiben die entsprechenden LEDs dunkel.


    Gruß Timo

  • pc-netzteil?

    Wolfram (Cat) Henkel

    never forget Asimov's Laws at the programming of robots...

    "Safety is an integral part of function. No safety, no production. I don't buy a car without brakes."

    https://www.xing.com/go/invite/5634410.eb15e5

    PMs und Mails mit Anfragen wie "Wie geht das..." werden nicht beantwortet.

    Diese Fragen und die Antworten interessieren jeden hier im Forum.


  • pc-netzteil?


    Hallo WolfHenk,
    das PC-Netzteil wurde wie im ersten Beitrag erwähnt bereits gewechselt und funktioniert auch (alle Spannungen da).


    Ich vermute, dass das KPC defekt ist, da es trotz Versorgung nicht mal die Hintergrundbeleuchtung funktioniert.

  • schau mal mit normaler grafikkarte und externem pc-netzteil obs mainboard hochkommt.

    Wolfram (Cat) Henkel

    never forget Asimov's Laws at the programming of robots...

    "Safety is an integral part of function. No safety, no production. I don't buy a car without brakes."

    https://www.xing.com/go/invite/5634410.eb15e5

    PMs und Mails mit Anfragen wie "Wie geht das..." werden nicht beantwortet.

    Diese Fragen und die Antworten interessieren jeden hier im Forum.

  • Hallo Timo_,


    Quote

    Die Anschlüsse Display_+ und _- sind ja nur sind ja nur Signalleitung von der Grafikkarte oder?


    Richtig! Geht inwendig auf einen Western Stecker auf der Grafikkarte. "Ist wohl eingesteckt?"


    Quote

    Die LED auf der DSE bleibt durchweg dunkel. Die DSE ist die Karte, welche auf die MFC geschraubt ist oder?


    Richtig! DSE steckt seitlich auf der MFC2a. Dass Dauerlicht aktuell nicht ansteht, könnte Grund sein, dass durch Mainboardbatterietausch BIOS-Einstellungen weg sind und mit Checksum-Error hängen bleibt.Bild am KCP müssten wir trotzdem haben.


    Quote

    Eine Standard-Grafikkarte haben wir leider nicht zu Hand, die Grafikkarte wurde ja schon getauscht, daher sollte die eigentlich i.O. sein.


    Grund dafür wäre gewesen, weg vom KCP Bildschirm zu kommen und zu sehen, ob wir hängen im Bios oder ob auf dem Mainboard auch wirklich nichts geht.


    Quote

    Alle 3 LEDs der externe Tastatur (PS2) leuchten beim Einschalten der Steuerung kurz auf, beim betätigen von Num-Lock oder Caps-Lock bleiben die entsprechenden LEDs dunkel.


    Dass mal was leuchtet, schon mal gut. Zusammen mit LED's PowerOn müsste man meinen, dass Mainboard ATX-Netzteil gestartet hat. Geht nun CD-Rom auf ? Oder LED Floppy leuchtet beim einlegen einer Diskette?



    Wenn Du testweise mit einem anderen KCP probieren könntest, wären wir sicher einen Schritt weiter.


    So nebenbei:
    Hast Du mal Schlüsselschalter gedreht oder Not-Aus gedrückt/ entriegelt? Hörst Du was klicken in der Steuerung?
    ESC-Kreis sollte unabhängig des PC-Zustandes funktionieren. Master-Knoten sitzt im KCP.


    Gruss SJX

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Hallo zusammen,
    danke erstmal für die Hilfe, jetzt zum Problem.
    Die Problematik besteht nach wie vor.



    schau mal mit normaler grafikkarte und externem pc-netzteil obs mainboard hochkommt.


    Mittlerweile haben wir eine alte PCI-Grafikkarte aufgetrieben und einen Test mit dem verbauten sowie einem Standard-PC-Netzteil durchgeführt, jedoch ohne Erfolg. Weiterhin kein Bild, PC-Netzteil läuft aber beim starten der Steuerung an.




    Wenn Du testweise mit einem anderen KCP probieren könntest, wären wir sicher einen Schritt weiter


    Wir konnten uns glücklicherweise ein funktionsfähiges KPC ausleihen, aber auch hier keinerlei Reaktion (weder Bild noch Hintergrundbeleuchtung)



    Die Anschlüsse Display_+ und _- sind ja nur sind ja nur Signalleitung von der Grafikkarte oder?
    Richtig! Geht inwendig auf einen Western Stecker auf der Grafikkarte. "Ist wohl eingesteckt?"


    Ja der Stecker war bzw. ist eingesteckt :)



    Dass mal was leuchtet, schon mal gut. Zusammen mit LED's PowerOn müsste man meinen, dass Mainboard ATX-Netzteil gestartet hat. Geht nun CD-Rom auf ? Oder LED Floppy leuchtet beim einlegen einer Diskette?


    Nein, keine Funktion weder beim Floppy, noch beim CD-Laufwerk



    So nebenbei:
    Hast Du mal Schlüsselschalter gedreht oder Not-Aus gedrückt/ entriegelt? Hörst Du was klicken in der Steuerung?
    ESC-Kreis sollte unabhängig des PC-Zustandes funktionieren. Master-Knoten sitzt im KCP.


    Ja der ESC-Kreis war die ganze Zeit über funktionsfähig, und man kann das Klicken der Relais hören.




    Unsere Vermutung ist ein defektes Mainboard.
    Wir halten momentan Rücksprache mit dem zuständigen Prof. über das weitere Vorgehen.


    Vielen Dank für die großartige Hilfe von Euch!!


    Gruß Timo

  • Servus,
    Mainboardbatterie sicher in Ordnung?
    Hatte letzte Woche drei Mainboards zur Reparatur gegeben, da sie laut meinem Kollegen defekt waren. Leider stellte sich heraus das bei 2 St. nur die Mainboardbatterie leer war.
    Bei einem Mainboard wurden Elkos getauscht.
    War genau das selbe Mainboard wie bei euch.
    KUKA verlangt derzeit für einen Austauschrechner (KRC2 nicht ed05 ca. 4300 Euronen plus Märchensteuer)
    Mainboards einzeln gibts für die alten Dinger nicht mehr.
    Schaut mal in der Umgebung nach einem guten Computerladen um. Jemand der noch repariert nicht nur verkauft.
    So einer sollte das wieder ans laufen bringen.
    Oder evtl. mal in der Bucht schauen nach einem gebrauchten Mainboard.
    Grüße
    Martl

  • Hallo zusammen

    Dieser Beitrag ist schon eine Weile her, aber ich habe ein ganz ähnliches Problem und hoffe jemand kann mir einen Tipp geben:


    Ich versuche eine KR C3 zum Laufen zu bringen. Es ist ebenfalls das KCP2 schwarz (auch keine Hintergrundbeleuchtung an; in dunklem Rau nichts zu sehen) und auch ein externer Monitor bleibt am KUKA VGA Port schwarz. Die LED der Steuerung ist aber an und die HDD LED auch gelegentlich an.


    Interessanterweise gehen die LEDs auf der Tastatur bei Caps-/Numlock. Auch kann ich beim Booten DEL drücken wobei dann die HDD LED nicht blinkt, woraus ich schliesse, dass er auch wirklich im BIOS ist. Wenn ich jedoch aus BIOS gehe und neu boote (Ctrl-Alt-DEL) ohne DEL, dann blinkt die HDD LED wild und die Steuerung scheint korrekt hochzufahren. Auch bei Hauptschalter aus blinkt die HDD noch 1-2 min, dann geht Strom aus, woraus ich schliesse, dass er erfolgreich gebootet hat und auch das Herunterfahren korrekt läuft.


    Das KCP2 funktioniert an einer KRC2, es liegt also nicht daran. Bei NOTAUS / NOTAUS Release ist kein Klickgeräusch hörbar. Wie sind nun die weiteren Schritte? Mainboard Batterie wurde getauscht. Soll ich ebenfalls eine externe Grafikkarte beschaffen? AGP oder PCI?

    Vielen Dank für die Inputs!

  • Moin,

    es bleibt bei Deinen Beobachtungen das Restrisiko, dass die HDD hinüber ist. Eklärt zwar nicht das dunkle KCP, aber ich würde die HDD mal ausbauen und an einen Adapter anschliessen. Das dunkle KCP könnte durch schlechten Kontakt oder auch durch eine defekte Sicherung begründet sein.

    Aufschrauben mußt Du die "Keksdose mit Türchen" so oder so.

    never touch a running system

  • Servus,

    hatte erst am Di eine Steuerung bei der das Mainboard abgeraucht ist. Selbes Verhalten wie bei dir Steuerung EIN => verhält sich wie normaler Bootvorgang => bei Steuerung aus auch wie bein normalem ausschalten

    Habe dann öfters gebootet => plötzlich wieder Anzeige => dann mit Resume und der Rechner war wieder aus.


    Probieren kannste noch folgendes => Steuerung aus => Bios Batterie raus => neue wieder rein => wenn du dann ins Bios kommst die Default-Einstellung mit F9 laden und wieder starten.


    Im Endeffekt wars dann das Mainboard mit defekten ELKOs.

    Die haben dicke Backen gemacht.

    Gruß

    Martl

  • Es ist ebenfalls das KCP2 schwarz (auch keine Hintergrundbeleuchtung an; in dunklem Rau nichts zu sehen)

    Müsste man die gepufferten 24V überprüfen.

    Kommen vom KPS 8-80.

    X103 / 2 gepufferte 24V, 5 0V.

    Läuft dann über Kabel zur ESC-CI2 Platine, Stecker X1 / 3 und 4.

    Geht dann über X21 1 / 2 weg zum KCP.

    Zugang zur ESC-CI2 ist auf Unterseite unter Blech.


    externer Monitor bleibt am KUKA VGA Port schwarz

    Dass externer Monitor funktioniert, muss er Softwaretechnisch freigeschaltet sein.

    Und dies wirst Du vermutlich nicht wissen, ob dies gemacht ist. Siehst ja nichts.

    Bei NOTAUS / NOTAUS Release ist kein Klickgeräusch hörbar.

    Auf X14 Brückenstecker draud für die Speisung des ESC-Kreises?



    …..dass die HDD hinüber ist....

    Prinzipiell sollte BIOS Screen auch ohne / defekte HDD kommen.



    Würde als erster Schritt 24V KCP überprüfen wie beschrieben und Steckverbindungen.

    Wenn diese ok, müsste Prob seitens Videosignal kommen.

    Sitz der Grafikkarte prüfen. Steckkarten gehen gerne leicht raus beim Transport.

    Kondensatoren prüfen auf Mainboard.

    Nur mit einem RAM-Riegel starten.

    Und erst dann mit anderer Grafikkarte.


    Gruss SJX

  • Habe jetzt noch herausgefunden (zuerst zu wenig genau geschaut) dass LED1 leuchtet und somit die 3A Sicherung draussen ist (im Anhang mit Pfeil markiert). Leider habe ich keine Doku / kein Schema zum verbauten ESC CI2 V1.3 Board.


    Ich habe alles ausgezogen (KCP2, KR3 Roboter, Sicherheitskreis-Brückenstecker, etc.), dann die Sicherung ausgetauscht, und dann Hauptschalter ein: Die Sicherung brennt sofort durch.


    Hat vielleicht jemand eine Doku zu diesem Board? Ist evtl. eine falsche Sicherung verbaut (zu wenig A)? Oder aber muss ich mit einem defekten Teil rechnen? Weiss jemand was diese Sicherung absichert?

    SJX: Kannst du mir u.U. das Dokument aus dem du die Bilder in deinem Anhang hast senden?


    Was mir am Rande aufgefallen ist: Als ich die Batterien getauscht habe (bei Hauptschalter aus) hats beim Einstecken der neuen Batterien gefunkt. Ebenfalls alls ich die 2 Stk. 7.5A-Sicherungen auf dem Leistungsteil herausgenommen habe zum durchmessen, hats dort beim Wiedereinstecken gefunkt. Ist das normal? Habe leider nur das Handbuch mit dem IUSPS (eine PC-USV im 3.5 Zoll Schacht) und nicht das, wo die 2 Batterien direkt in der Steuerung (sichtbar) sind, wie bei mir, resp. gleich wie bei einer KR C2.

  • Ich habe alles ausgezogen (KCP2, KR3 Roboter, Sicherheitskreis-Brückenstecker, etc.), dann die Sicherung ausgetauscht, und dann Hauptschalter ein: Die Sicherung brennt sofort durch.


    Hat vielleicht jemand eine Doku zu diesem Board? Ist evtl. eine falsche Sicherung verbaut (zu wenig A)? Oder aber muss ich mit einem defekten Teil rechnen? Weiss jemand was diese Sicherung absichert?

    Die Sicherung geht unter VCC+ und ist die Speisung aller verteilter ESC-Knoten (KCP / ESC- Board, MFC passiv-Knoten).

    3 Ampere ist korrekt (war bei ersten ESC-Boards sogar nur 2 Ampere).


    Zieh mal den Stecker A2 / X6 vom Board ab. (X14 aussen ist auch weg?)


    hats beim Einstecken der neuen Batterien gefunkt. Ebenfalls alls ich die 2 Stk. 7.5A-Sicherungen auf dem Leistungsteil herausgenommen habe zum durchmessen, hats dort beim Wiedereinstecken gefunkt. Ist das normal?

    Ja, kann leicht funken.

    Polung wirst wohl geachtet haben.


    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

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