Werkzeugvermessung Fehler - falsche Mada? - Typenschild fehlt

  • Hallo Zusammen,
    Wir haben einen gebrauchten Kr150 mit krc2 ed 05 zu Übungszwecken gekauft. Bis auf die Schulung Grundlagen zur Roboterprogrammierung sind wir allerdings noch völlig unbedarft und hängen gerade bei der Vermessung eines Testwerkzeugs.
    Der Roboter wurde (mehrfach) mittels Messuhr justiert. Leider erhalten wir immer einen Fehler zwischen 40-50 mm.
    Ich habe hier gelesen, dass es an den falschen Mada liegen kann. Das führt uns zum zweiten Problem. Das Typenschild am Roboter ist nicht lesbar :down:
    Als Mada ist #KR2150_2SC2FLR ZH150 hinterlegt.


    Was können wir tun ?
    Danke im Voraus !

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Was für eine Geometrie hat euer Werkzeug? Und wie sieht euer Fixpunkt für das Einmessen aus?
    Wichtig ist, dass dieser komplett starr im Raum ist und am besten sehr Spitz ist. Dazu noch möglichst viele Achsen bewegen bei dem Einmessen, damit die Steuerung viele Informationen erhält.

  • Wir haben das im Moment alles recht vereinfacht, da es erstmal nur ums üben geht. Als "Werkzeug" dient ein angespiztes 4 Kant Rohr ca. 20 cm lang und ein zweites 4 Kant fest an einem massiven Tisch montiert. Bewegen tut sich dort nichts und wir haben die Spitzen in x Versuchen so nah wie möglich aneinander gefahren. Bei der Schulung waren wir da nicht so penibel und es klappte auf anhieb. Daher vermute ich, dass die Werkzeugvermessung an sicht nicht unser Problem ist.
    Die Justage mit der Uhr haben wir nun auch x mal durchgeführt und die Fehler Meldung bewegt sich trotzdem immer in einem Bereich von 40-50mm.
    Ich habe den Roboter per Hand verfahren, danach automatisch auf Home fahren lassen und nochmal mit der Messuhr geprüft. Da konnten wir ebenfalls keine Abweichung feststellen. Allderdings bin ich mir nicht sicher ob das irgendeine Aussagekraft hat.

  • Hallo errorintaste,
    Wähl mal manuell Tool 0 an und umorientiere das Zentrum des Flansches in allen Orientierungen um Deine fixe Spitze im Raum.
    Wenn Zentrum "stehen bleibt", machst Du was falsch bei der Werkzeugvermessung.
    Wenn Zentrum sich wegbewegt, liegt es an Madas oder falscher Justage. (Bei 4-5cm Fehler richtiges Eiern um Spitze)
    Mada-Überprüfung: Ist das Schild der Art.-Nr. auf der Zentralhand noch lesbar? Auf den Motoren Typenschild? Hat Roboter eine Armverlängerung? Photos des Roboters? Was sagt der Verkäufer über Typ des Roboters?
    Brauchen da Infos unbedingt zur Mechanik. Sonst keine Aussage machbar.
    Justage: Messpatronen alle in Ordnung oder laufen gewisse schlecht?
    Mit Maschinenwasserwaage mal Montagefläche Roboterfuss zu Flanschfläche Achse 6 gemessen, wenn Roboterachsen in Kanonenstellung / Achse 5 90Grad gegen unten?


    Gruss SJX

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Hallo,
    vielen Dank. Die Infos haben mir weiter geholfen. Es lag an falschen Madas. Die richtigen lauten #KR2150 SC2 FLR ZH150/180.
    Wir konnten unser provisorisches "Werkzeug" mit einer Fehlertoleranz von 0,5 mm einmessen.
    Nun fehlt mir natürlich die Erfahrung um das ganze zu bewerten. Ist eine Toleranz von 0,5 mm für einen gebrauchten Roboter mit Messuhr justiert ein "guter" Wert?
    Hintergrund: Wir wollen später mal größere Objekte 1-2m in Styro fräsen. Kommt also auf zehntel nicht an.
    Und als letztes: Gibt es irgendwo Technische Daten zu den Dimensionen des Roboters ?Google hat mir leider nichts ausgespuckt. Wir spielen im moment mit SprutCam Robot und den Robotertyp gibt es leider nicht. Man kann allerdings einen KR150-2 entsprechend anpassen.


    Danke nochmal bis hier hin. Super Forum ! :supi:

  • Nun, die Genauigkeit ist an ner alten Maschine schwierig zu messen. Die Justage mit EMT und das standardmässige Tool/Basevermessen sagen nicht viel.


    Hättest Du Zugang zu einem externen Meßsystem wie LaserLAB oder ähnliches, edann wären Aussagen besser zu treffen.

    Wolfram (Cat) Henkel

    never forget Asimov's Laws at the programming of robots...

    "Safety is an integral part of function. No safety, no production. I don't buy a car without brakes."


    Messages und Mails mit Anfragen wie "Wie geht das..." werden nicht beantwortet.

    Diese Fragen und die Antworten interessieren jeden hier im Forum.


    Messages and Mails with questions like "how to do..." will not be answered.

    These questions and the answers are interesting for everyone here in the forum.

  • Zitat


    Und als letztes: Gibt es irgendwo Technische Daten zu den Dimensionen des Roboters ?Google hat mir leider nichts ausgespuckt. Wir spielen im moment mit SprutCam Robot und den Robotertyp gibt es leider nicht. Man kann allerdings einen KR150-2 entsprechend anpassen.


    Technischen Daten wie Abmessungen innerhalb der Drehpunkte findest Du im Mada-File, dass Du geladen hast.


    !Beispieldaten!


    REAL $DIS_WRP1=1330.0 ;MITTLERER ABSTAND HANDPUNKT ZUR SINGULARITAET 1
    REAL $DIS_WRP2=0.0 ;MITTLERER ABSTAND HANDPUNKT ZUR SINGULARITAET 2
    INT $ORI_CHECK=0 ;ORIENTIERUNGSPRUEFUNG AN CP-ENDPUNKTEN (NUR BEIM 5 ACHSER)
    FRAME $TIRORO={X 0.0,Y 0.0,Z 750.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;FRAME ZWISCHEN INTERNEN ROBOTERKOORDINATENSYSTEM UND ROBOTERKOORDINATENSYSTEM
    FRAME $TFLWP={X 0.0,Y 0.0,Z 230.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;FRAME ZWISCHEN FLANSCH- UND HANDPUNKTKOORDINATENSYSTEM
    FRAME $TX3P3={X 1100.0,Y 0.0,Z -55.0,A 0.0,B 90.0,C 0.0} ;ANBRINGUNG DER ROBOTERHAND
    REAL $LENGTH_A=350.0 ;GRUNDACHSLAENGE A
    REAL $LENGTH_B=1250.0 ;GRUNDACHSLAENGE B
    DECL DHART $DH_4={DHART_A 0.0,DHART_D 0.0,DHART_ALPHA 90.0} ;A = LAENGE A, D = LAENGE D, ALPHA = WINKEL ALPHA
    DECL DHART $DH_5={DHART_A 0.0,DHART_D 0.0,DHART_ALPHA -90.0} ;A = LAENGE A, D = LAENGE D, ALPHA = WINKEL ALPHA


    Gruss SJX

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

Erstelle ein Benutzerkonto oder melde dich an um zu kommentieren

Du musst ein Benutzerkonto haben um einen Kommentar hinterlassen zu können

Benutzerkonto erstellen
Neues Benutzerkonto für unsere Community erstellen. Geht einfach!
Neues Benutzerkonto erstellen
Anmelden
Du hast bereits ein Benutzerkonto? Melde dich hier an.
Jetzt anmelden