triggerWhen(..) - iiwa

  • Hallo,
    momentan programmiere ich in der Sunrise Workbench 1.11.
    Mir ist bekannt wie ich z.B. eine ForceCondition erstelle.
    Wie aber kann ich in einer Condition erkennen (während eines moves oder auch außerhalb), ob sich die Betriebsart von "AUT" nach "T1" ändert?
    Versucht habe ich es mittels BooleanIOCondition, welche aber anscheinend nur diskrete Eingänge überwachen kann.
    Über welche Condition ist dies möglich? Hat jemand ein kleines sample?


    Danke und Gruß

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  • Hallo.
    1. Wenn du SPS hast dan kannst es zuruck zum iiwa ein boolean senden und ein booleanCondition nutzen
    2. "Thread" funktion bauen.
    3. Background Task.
    Wo zu brauchst du so eine funktion?
    Gruss

  • Danke,
    neugierig wie ich bin hat mich interessiert, ob man außer auf Userkeys auch auf andere Tasten, Schalter oder Eingaben des KCP vom Programm aus reagieren kann. In diesem Fall eben auf den Schlüsselschalter für die Betriebsart.
    Gruß

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