KRC2 - non-Safety Arbeitsraum an SPS melden

Hallo,

in der STEU/$MACHINE.dat findest du die die Signale
SIGNAL $WORKSTATE1 FALSE
SIGNAL $WORKSTATE2 FALSE
SIGNAL $WORKSTATE3 FALSE
SIGNAL $WORKSTATE4 FALSE
SIGNAL $WORKSTATE5 FALSE
SIGNAL $WORKSTATE6 FALSE
SIGNAL $WORKSTATE7 FALSE
SIGNAL $WORKSTATE8 FALSE
die den aktuellen Zustand der kartesischen Arbeitsräume abbilden. Das geht - auch wenn ich jetzt die genaue Menüführung nicht parat habe - auch in der KRC2 über die Oberfläche zu konfigurieren.

Fubini

Wenn du auf die Konfigurationsoberfläche (konfiguration/extras/arbeitsraumüberwachung/konfigurieren) gelangst, bekommst du auch einen button "signale" zu sehen. Dort kannst du zu jedem Arbeitsbereich entsprechenden Signal definieren.

Servus,
es wir immer das aktive Tool verwendet.
Wenn du einen Punkt mit verschiedenen Tools anfährst dann ist der Punkt immer in diesem Raum.
=> TCP fährt immer genau diese Koordinaten an (der Roboter steht halt dann anders)
Einfach mal Achsweise oder Linear aus dem Raum fahren dann müsste er wegschalten oder zuschalten oder der Roboter beim Einfahren anhalten oder beim Ausfahren anhalten.
siehe auch Doku dazu inside/outside/inside stop/outsidestop
=> du kannst auch die Verdrehung des Raumes zum World einstellen
=> es gibt auch Achsräume
Grüße
Martl

Weiss jetzt nicht was in der Doku steht, aber bei der KRC4 ist bei INSIDE das Signal 1 wenn das aktive Tool ODER Tool0 im definierten Bereich steht.

Tatsächlich gibt es einen Unterschied zwischen KRC2 und KRC4, hier am Beispiel #INSIDE
V5.x: "Der definierte Ausgang wird gesetzt, wenn sich der TCP innerhalb des Arbeitsraums befindet."
V8.3: "Der definierte Ausgang wird gesetzt, wenn sich TCP oder Flansch innerhalb des Arbeitsraums befinden."
- bei V8.3 gilt bei #INSIDE_STOP noch zusätzlich der Handwurzelpunkt = Mittelpunkt der Achse A5

Gruß,
M.