Endlos drehende externe asynchrone achse

  • Hallo community,


    habe für ein Roboterprojekt (KRC4, KSS8.3) mit zwei Zusatzachsen (1x Lineartrack, 1x Drehtisch) folgende Aufgabe:


    Der Drehtisch (externe Achse 2) soll asynchron im Drehzahlbetrieb laufen. Der Drehtisch muss nie positionieren, sondern lediglich während der Roboter eine Beschichtung auf das Produkt aufbringt mit definierter Drehzahl laufen, dies allerdings bei einigen Produkten u. U. über mehrere Stunden hinweg. Wichtig ist hierbei lediglich, dass die Drehzahl exakt konstant bleibt.


    Die Kuka-Doku für externe Achsen liefert zwar schöne Beispiele wie asynchrone externe Achsen via ASYPTP auf definierte Zielpositionen gefahren werden können, aber was sich mir nicht erschliesst ist wie ich eine externe Achse <wirklich endlos> drehen lassen kann. Wie erwähnt läuft der Prozess sehr lange, die Vorgabe einer sehr grossen Zielposition ist also keine Lösung. Laut Doku kann ASYPTP nicht verschliffen werden, womit eine "Segmentierung" in kleine Bewegungsabschnitte wohl auch als Lösung entfällt. Essentiell ist natürlich auch, dass die KRC mit sich wiederholenden Encoder-Überläufen klar kommt. Eine periodisches Anhalten und Invertieren der Drehrichtung lässt der Prozess nicht zu.



    Für Tipps wäre ich dankbar! :)


    Grüsse, Peter

    APT Techniques GmbH<br />Software-Entwicklung für Roboter &amp; SPS.

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Hallo,


    muß das eine Externe - Kuka Achse sein ?
    Ansonsten ein Frequenzumformer z.B. von SEW an den Motor hängen. Der Roboter steuert dann den FU ( Sollwert, Freigaben...) über das Programm, die Roboter-SPS oder über eine Externe SPS.
    Mfg

  • Guten Morgen,


    Es handelt sich um eine Roboterzelle welche vom Integrator mit der beschriebenen Hardwarekonfiguration so konzipiert und montiert wurde. Ich bin als externer Programmierer "nur" mit der Programmierung/Inbetriebnahme beauftragt.


    -> Muss kommende Woche so laufen & hab noch keine Idee wie, Yipeeeeee :zwink::kopfkratz:

    APT Techniques GmbH<br />Software-Entwicklung für Roboter &amp; SPS.

  • Ich will Dich ja nicht entmutigen, aber... ich hatte das mal, dass die Achse 6 dies machen musste, auf einer KRC2 allerdings. Dafür brauchte es dann ein zusätzliches Optionspaket (extended Motion), und ein wirklich fähiger KUKA-Mann brauchte 2 Tage, bevor es lief. Die Regelung der Achse wurde dann durch eine Soft-SPS erledigt (Multiprog/ProConOs), die sich dem Programmierer als Black Box präsentierte, und nur ein paar schlecht dokumentierte Austauschvariablen machten an, aus, Geschwindigkeit einstellen, Encoder rücksetzen und sowas.
    Inzwischen ist ja Einiges einfacher geworden, vielleicht gibt es in einer der XML-Konfigurationsdateien Einstellungen, die Dir das angestrebte Verhalten zumindest mal nicht verunmöglichen. Aber wenn, dann solltest Du KUKA fragen...
    Ich weiß noch, dass Überläufe des Encoder-Zählers in der o. erwähnten Anlage immer ein Problem blieben, nicht im Sinne von "Problem, geht nicht mehr", sondern dass das System versuchte, die Zahl im Speicher irgendwie unterzubringen, so dass die Genauigkeit zum Teufel ging. Wenn Dir die Stellung der Achse also am Ende egal ist, spielt das keine Rolle, ansonsten wirst Du möglicherweise automatisierte Justagevorgänge durchführen müssen. (Geht z. B. wenn die Achse virtuell abgekoppelt wird.)


    Grüße,
    Michael

  • Hallo Meister Klotz,
    Jo, Konzept bei KUKA war mindestens bis V8.2 solch eine Achse als Linearachse zu betreiben, Getriebeübersetzung so zu Stellen, dass 360mm = 360 Grad ergeben (wenn nicht Positionieren auch möglich 1m = 360 Grad), extrem grosse Softlimiten freigeben, mit ASYPTP {E1 1xxxxxxxxxxxxx} Achse starten, wenn beschleunigt, Prozess starten mit Robi, wenn fertig Robi, Stop der Achse mit ASYSTOP 1, Externe Achse zurücksetzen, und wieder von vorne.
    So sollte auch mit längeren Betriebszeiten in eine Richtung kein Überlauf Encoder passieren.
    $ASYNC_AXIS='B0001' ;Asynchron
    $ASYNC_EX_AX_DECOUPLE='B0001' ;Abkoppeln
    REPEAT
    UNTIL ($ASYNC_STATE<>#BUSY)
    $AXIS_ACT.E1=0 ; Istwert = 0 !!!!!
    $ASYNC_EX_AX_DECOUPLE=0 ;Ankoppeln
    $ASYNC_AXIS=0 ;Asynchron Aus

    Selber habe ich Achse immer so definiert, dass sie auch koppelbar ist. Wenn Kunde doch mal positionieren muss in Jahren, dann einfacher zu Handhaben. Achte beim tunen darauf, dass Not-Aus-Rampen und generatorischer Stop in Limiten bleiben. (Bremszeit > 1 Sekunde?, Hardware dazu?) Drehe Variable, dass bei Satzanwahl Achse nicht Auto auf synchron geht.
    Grüessli uf Oberentfelde u vel Spass
    SJX

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Hallo Programmiersklave & Stefan


    Stefan, wollten wir nicht schon vor laaaaaanger Zeit mal ein Bier trinken gehen? :lol:


    Danke für eure Hinweise!


    Mit ProConOS & Multiprog habe ich in der Vergangenheit mehrere Projekte gemacht, die Arbeit mit dieser Software war jedes mal wie eine Zahnwurzelbehandlung ohne Narkose. Mein Kunde dürfte wohl auch nicht glücklich sein nachträglich mehrere tausend Euro für SW-Lizenzen auszugeben (sind 2 baugleiche Anlagen), zumal er sich von KUKA beraten lies was er an HW & SW braucht. APT war zu diesem Zeitpunkt noch nicht im Projekt involviert, persönlich hätte ich auch eher zu einem -nicht KUKA- Antrieb geraten & ergänzend dazu eine gute Mayr-Sicherheitsbremse.


    Werde es zunächst mal wie von Stefan vorgeschlagen, mit der Ansteuerung aus KRL versuchen. Momentan wird die Mechanik noch montiert, die IB erfolgt kommende Woche.


    NotHalt und Bremsrampen sind ein Thema für sich. Der Drehtischmotor ist ein grosser MG-ME-480 der mit einer Übersetzung 1:10 einen Drehtisch antreibt auf dem Produkte mit bis zu 5 tonnen Gewicht mit max. 300 rpm rotieren. Was das Trägheitsmomentverhältnis Motor<>Last & den Regelkreis angeht hat der Konstrukteur bewundernswerten Optimismus. Beschleunigen & Bremsen macht mir solange es geregelt abläuft weniger Sorgen, aber schon generatorisches Bremsen dürfte wegen der immensen kinetischen Energie eine Herausforderung werden. Richtig heikel wird es wenn mal ein Systemfehler oder Stromausfall während hoher Drehzahl einen direkten oder wenig verzögerten STOP 0 bewirkt. Habe noch nie eine Motorbremse leuchten sehen, könnte hier passieren. Auch SBM gibt's keines.


    Stefan, die Anlage steht nicht weit weg von dir, falls demnächst eine 5 tonnen schwere Frisbee-Scheibe im Vorgarten liegt ist es unsere ;)


    Gruss & Danke für eure Tipps & Unterstützung! :blumen:

    APT Techniques GmbH<br />Software-Entwicklung für Roboter &amp; SPS.

  • Stefan, wollten wir nicht schon vor laaaaaanger Zeit mal ein Bier trinken gehen? :lol:


    hätte aktuell Zeit und Durst........

    Stefan, die Anlage steht nicht weit weg von dir, falls demnächst eine 5 tonnen schwere Frisbee-Scheibe im Vorgarten liegt ist es unsere ;)


    Stell am Montag unseren "Frisbee" ab mit über 40m länge, 3000 U/min., 1280MW, die dran zerren, und nur die letzten 8m haben schon 95 Tonnen. Da mach ich mir noch keine grossen Gedanken, wenn Deiner vorbeifliegt. :)


    Gruss SJX

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

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