Hallo community,
habe für ein Roboterprojekt (KRC4, KSS8.3) mit zwei Zusatzachsen (1x Lineartrack, 1x Drehtisch) folgende Aufgabe:
Der Drehtisch (externe Achse 2) soll asynchron im Drehzahlbetrieb laufen. Der Drehtisch muss nie positionieren, sondern lediglich während der Roboter eine Beschichtung auf das Produkt aufbringt mit definierter Drehzahl laufen, dies allerdings bei einigen Produkten u. U. über mehrere Stunden hinweg. Wichtig ist hierbei lediglich, dass die Drehzahl exakt konstant bleibt.
Die Kuka-Doku für externe Achsen liefert zwar schöne Beispiele wie asynchrone externe Achsen via ASYPTP auf definierte Zielpositionen gefahren werden können, aber was sich mir nicht erschliesst ist wie ich eine externe Achse <wirklich endlos> drehen lassen kann. Wie erwähnt läuft der Prozess sehr lange, die Vorgabe einer sehr grossen Zielposition ist also keine Lösung. Laut Doku kann ASYPTP nicht verschliffen werden, womit eine "Segmentierung" in kleine Bewegungsabschnitte wohl auch als Lösung entfällt. Essentiell ist natürlich auch, dass die KRC mit sich wiederholenden Encoder-Überläufen klar kommt. Eine periodisches Anhalten und Invertieren der Drehrichtung lässt der Prozess nicht zu.
Für Tipps wäre ich dankbar!
Grüsse, Peter