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  • KoNo
  • August 16, 2017 at 10:56 AM
  • Thread is Resolved
  • KoNo
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    Dahoam
    • August 16, 2017 at 10:56 AM
    • #1

    Hallo, Forum,
    Ich habe in einer seit einem Jahr bestehenden Anlage 2 Safe-Roboter stehen, die wunderbar funktionieren. Die masref_main wird im CELL zyklisch aufgerufen (nach Start und Übergabe einer gültigen Programmnummer). Nach einem Neustart der Anlage (Hauptschalter ein) läuft das System hoch, CELL wird angewählt und die Programme darin auch ausgeführt. (Anlage 0775)
    In einer neuen Anlage, die ich bereits fertig programmiert habe, funktioniert dieses automatische Referenzfahren seltsamerweise nicht, obwohl das CELL ähnlich programmiert wurde. Hier wird ein Fehler generiert, der mich zum Referenzfahren in T1 auffordert. Ich weiß aber nicht, was ich hier anders gemacht habe. (Anlage C00)

    Roboter: KR20
    Steuerung: KRC4-8.3.26
    xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
    Programmteil in beiden Anlagen:
    DEF BREMSuREFTEST( )
    masref_main()
    braketestreq()
    END
    xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
    Anlage 0775: BREMSuREFTEST wird nach Aufruf der Programmnummer - falls notwendig - ausgeführt: funktioniert
    DEF CELL ( )

    INIT
    BASISTECH INI

    IF $IN[68] then
    PRG_ABBRUCH()
    ENDIF
    CHECK HOME
    HOME Vel= 100 % DEFAULT
    AUTOEXT INI
    LOOP
    P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY[],0 )
    SWITCH PGNO ; Select with Programnumber

    ;======================================
    CASE 55; Vorrichtung 5: Seite B Serie
    [size=4] BREMSuREFTEST()[/size]
    P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ) ; Reset Progr.No.-Request
    BAS(#TOOL,4)
    BAS(#BASE,1)
    WAIT SEC 0.5
    Gcodeexecute("PROGRAMM_55.nc")
    TOOLLAENGE()
    HOME Vel= 100 % DEFAULT
    xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
    Anlage C00: BREMSuREFTEST wird nach Aufruf der Programmnummer - falls notwendig - ausgeführt: funktioniert NICHT - erzeugt Fehler: Referenztest in T1 durchführen.
    DEF CELL ( )

    INIT
    BASISTECH INI
    CHECK HOME
    HOME Vel= 100 % DEFAULT
    AUTOEXT INI
    LOOP
    P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY[],0 )
    SWITCH PGNO ; Select with Programnumber

    ;####################################

    CASE 7; Wartungsstellung anfahren[size=4]
    [/size]
    [size=4] BREMSuREFTEST()[/size]
    P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )
    WARTUNGSSTELLUNG()

    ;####################################

    CASE 11; TB_V_L_in C02 einlegen
    [size=4] BREMSuREFTEST()[/size]
    P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )
    V_L_IN_C02()

    xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx

    Gibt es einen Parameter, der sich auf die Referenzfahrt bezieht bzw. der mich zwingend auffordert, eine Referenzfahrt in T1 durchzuführen? Wenn ja, warum funktioniert es dann bei der ersten Anlage?

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • d4nuu8
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    • August 16, 2017 at 11:42 AM
    • #2

    Zur Referenzierung in T1 wird aufgefordert, wenn diese zuvor fehlgeschlagen ist. Schon mal in T1 abgefahren und erneut versucht?

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    krllint

  • KoNo
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    Dahoam
    • August 16, 2017 at 11:57 AM
    • #3

    In T1 funktioniert es ja. Aber nicht in Automatik EXT, so wie es bei der ersten Anlage (0775) der Fall ist. Ich möchte einfach, dass nach dem Einschalten der Roboter in AutoEXT die Referenz anfährt.

  • Roland Keller
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    • August 16, 2017 at 10:20 PM
    • #4
    Quote from olddragon


    In T1 funktioniert es ja. Aber nicht in Automatik EXT, so wie es bei der ersten Anlage (0775) der Fall ist. Ich möchte einfach, dass nach dem Einschalten der Roboter in AutoEXT die Referenz anfährt.


    In $T1 funktioniert es? Aus Cell heraus? Und da kommt keine Meldung daß sich das System in der falschen Betriebsart befindet?
    Erklär das bitte mal genauer.
    Für $EXT solltest du das auch mal so programmieren wie du es haben möchtest und nicht so wie es in deiner CELL() aussieht.

    Gruß Roland

    Wie poste ich falsch?

    Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.

    Ich bin wie ich bin. Die Einen kennen mich, die Anderen können mich.

    Konrad Adenauer

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