Hallo, Forum,
Ich habe in einer seit einem Jahr bestehenden Anlage 2 Safe-Roboter stehen, die wunderbar funktionieren. Die masref_main wird im CELL zyklisch aufgerufen (nach Start und Übergabe einer gültigen Programmnummer). Nach einem Neustart der Anlage (Hauptschalter ein) läuft das System hoch, CELL wird angewählt und die Programme darin auch ausgeführt. (Anlage 0775)
In einer neuen Anlage, die ich bereits fertig programmiert habe, funktioniert dieses automatische Referenzfahren seltsamerweise nicht, obwohl das CELL ähnlich programmiert wurde. Hier wird ein Fehler generiert, der mich zum Referenzfahren in T1 auffordert. Ich weiß aber nicht, was ich hier anders gemacht habe. (Anlage C00)
Roboter: KR20
Steuerung: KRC4-8.3.26
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Programmteil in beiden Anlagen:
DEF BREMSuREFTEST( )
masref_main()
braketestreq()
END
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Anlage 0775: BREMSuREFTEST wird nach Aufruf der Programmnummer - falls notwendig - ausgeführt: funktioniert
DEF CELL ( )
INIT
BASISTECH INI
IF $IN[68] then
PRG_ABBRUCH()
ENDIF
CHECK HOME
HOME Vel= 100 % DEFAULT
AUTOEXT INI
LOOP
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY[],0 )
SWITCH PGNO ; Select with Programnumber
;======================================
CASE 55; Vorrichtung 5: Seite B Serie
[size=4] BREMSuREFTEST()[/size]
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ) ; Reset Progr.No.-Request
BAS(#TOOL,4)
BAS(#BASE,1)
WAIT SEC 0.5
Gcodeexecute("PROGRAMM_55.nc")
TOOLLAENGE()
HOME Vel= 100 % DEFAULT
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Anlage C00: BREMSuREFTEST wird nach Aufruf der Programmnummer - falls notwendig - ausgeführt: funktioniert NICHT - erzeugt Fehler: Referenztest in T1 durchführen.
DEF CELL ( )
INIT
BASISTECH INI
CHECK HOME
HOME Vel= 100 % DEFAULT
AUTOEXT INI
LOOP
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY[],0 )
SWITCH PGNO ; Select with Programnumber
;####################################
CASE 7; Wartungsstellung anfahren[size=4]
[/size]
[size=4] BREMSuREFTEST()[/size]
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )
WARTUNGSSTELLUNG()
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CASE 11; TB_V_L_in C02 einlegen
[size=4] BREMSuREFTEST()[/size]
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )
V_L_IN_C02()
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Gibt es einen Parameter, der sich auf die Referenzfahrt bezieht bzw. der mich zwingend auffordert, eine Referenzfahrt in T1 durchzuführen? Wenn ja, warum funktioniert es dann bei der ersten Anlage?
