Hallo,
Ich möchte beim Erreichen der Home Position ein Ausgangs Bit auf True setzen um es an die SPS als Statusmeldung zu übergeben.
Jedoch wie kann ich das dem Roboter Programmieren das er dieses Bit zurücksetzt sobald er die Home Position verlässt?
Es handelt sich um eine KR6 R700 Agilus mit KRC4 compact Steuerung.
Hier die aktuelle Programmierung:
Code
&ACCESS RVP
&REL 6
&PARAM EDITMASK = *
&PARAM TEMPLATE = C:\KRC\Roboter\Template\vorgabe
DEF Home_Pos1_Sauger( )
;FOLD INI;%{PE}
;FOLD BASISTECH INI
GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )
INTERRUPT ON 3
BAS (#INITMOV,0 )
;ENDFOLD (BASISTECH INI)
;FOLD USER INI
;Make your modifications here
;ENDFOLD (USER INI)
;ENDFOLD (INI)
;FOLD ; fahre home1;%{PE}%R 8.3.41,%MKUKATPBASIS,%CCOMMENT,%VNORMAL,%P 2:fahre home1
;ENDFOLD
;FOLD PTP HOME1 Vel=100 % DEFAULT;%{PE}%R 8.3.41,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:HOME1, 3:, 5:100, 7:DEFAULT
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PDEFAULT
FDAT_ACT=FHOME1
BAS(#PTP_PARAMS,100)
PTP XHOME1
;ENDFOLD
;FOLD WAIT Time=2 sec;%{PE}%R 8.3.41,%MKUKATPBASIS,%CWAIT,%VWAIT,%P 3:2
WAIT SEC 2
;ENDFOLD
;FOLD OUT 1 'vonRob_in_Home_Pos1' State=TRUE CONT;%{PE}%R 8.3.41,%MKUKATPBASIS,%COUT,%VOUTX,%P 2:1, 3:vonRob_in_Home_Pos1, 5:TRUE, 6:CONTINUE
CONTINUE
$OUT[1]=TRUE
;ENDFOLD
END
