Hallo,
ich möchte bei einem Fanuc R-2000iB 165F die externe Achse asynchron zum Roboter schalten. Die 7. Achse habe ich bereits einer 2 Bewegungsgruppe zugeordnet. Nun weiß ich aber nicht wie ich diese extra ansteuern kann. Sinn der ganzen Sache ist, dass sich die Achse (Klebedüse) während der Reinigung einige Grad nach plus und minus dreht und der Roboter nicht auf die Achse warten muss, sondern bereits die nächste Scheibe holt (Taktzeitoptimierung).
Unsere jetztige Idee ist, dass wir über die BG Logic die Achse ansteuern, damit diese sich bewegt. Der Fanuc Support hat auch keine wirkliche Idee wie man dies am umsetzt. Ich habe auch noch nicht viel Robotererfahung und bisher nur mit Kuka (VKRC 4) gearbeitet. Vielleicht findet sich ein Fanuc Pro der hier helfen kann.
Asynchronschaltung rotierender, externe Achse Fanuc
- Ich123
- Geschlossen
- Erledigt
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tp-programm anlegen.
bei programmerstellung das sternchen achsgruppe 1 entfernen, damit fährt nur achsgruppe 2 (klebedüse)
das gilt für alle programme, ausser klebeprogramm selbst, da sind beide achsgruppen aktiv
alle handlingsdinge sind nur achsgruppe 1 aktiv.
düsenreinigung über separaten task ansteuern von der sps aus.
solang bleibt nach dem kleben die düsenreinigung aktiv, der robot kann scheibe fügen oder ablegen erst wenn beide achsgruppen und düse und spe home haben, zyklusende...
habe das 2000 oder so in den usa so gelöst... -
Vielen Dank für deine Antwort.
Wenn man das so macht wartet der Roboter aber trotzdem bis die Düse wieder in Home ist bevor er die nächste Scheibe holt.
Wenn das Signal von der SPS kommt das die Düsenreinigung (nach Applizieren und nach Spülen) aktiv ist, soll sich die 7. Achse drehen. Der Roboter soll aber in der Zeit die Scheibe holen/ablegen können. Oder meinst du das wir die 7. Achse auch mit über die SPS steuern? Das Problem dabei ist, dass sämtliche Achsbewegungen über den Roboter gesteuert werden sollen. -
Mach es mit Multitasking.
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Vielen Dank für eure Mithilfe. Das Problem ist gelöst.
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