Umsetzungsprobleme einer CIRC Bewegung mit kleinen Schrittweiten

Grüßt euch,

leider konnte ich über die Suchfunktion keine Lösung für mein Problem finden. Daher wende ich mich direkt an euch:

Vorab die Ausgangssituation:
Es geht um ein KR C2 System. Ziel der Programmierung ist, dass sich der TCP in kleinen Schritten über eine gekrümmte Oberfläche mit Hilfe eines CIRC-Befehls bewegt. Die Schrittweite beträgt dabei einen CA von 0,08989 Grad. Insgesamt wird eine Strecke von 80 mm in 40 Schritten zurückgelegt. Die Krümmung wird von einem Kreis mit einem Radius von 2550 mm definiert. Wichtig ist, dass der TCP stets auf den Kreismittelpunkt gerichtet ist .

Das Problem:
Sobald ich einen CA größer 0 aber kleiner 1 eingebe, erscheint ein quittierbarer Fehler.
Fahre ich mit dem Programm weiter fort, wird lediglich der Zielpunkt der CIRC-Anweisung linear angefahren. Die Bewegung entlang eines Kreisbogens wird nicht mehr umgesetzt.

Leider weiß ich nun nicht mehr weiter.
Kann der Roboter grundsätzlich nur mit Winkelangaben größer 1 arbeiten? Weiß jemand die maximale „Winkelauflösung“? Vielleicht hat einer von euch mal dasselbe Problem und konnte den Roboter geschickt überlisten?
Über Hinweise und Ideen freue ich mich sehr.
Abschließend noch eine grundsätzliche Frage: Spielt Groß-/Kleinschreibung eine Rolle im Kuka Programmcode?

Beste Grüße
John
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Anbei mein Code
spkt={X -200, Y 108.12, Z 37.40, A -29.46, B 89.97, C 60.54} ; Startpunkt
hpkt={X -200, Y -47.28, Z 41.47, A -8.66, B 89.98, C 81.33} ; Hilfspunkt
zpkt={X -200, Y -182.33, Z 37.24, A -34.52, B 89.98, C 55.47} ; Zielpunkt
$circ_type=#path
$ori_type=#constant

ptp spkt

[justify]For s=1 to j step 1[/justify]
CIRC hpkt, zpkt, CA 0.08989

[justify]lin_rel {x 159}[/justify]
[justify]lin_rel {x -159}[/justify]
[justify]ENDFOR[/justify]

Hi,
die Fehlermeldung hat die Nummer 1532 und meldet : "SAK-Fahrt wird als LIN-Bewegung ausgeführt".

Den Tipp mit der Angabe von X 200 als X 200.0 probiere ich aus.
Diesbezüglich frage ich mich gerade: Wenn spkt, hpkt und zpkt als FRAME deklariert sind, heißt dies doch gleichzeitig, dass es sich eigentlich um REAL-Werte handelt, oder irre ich mich da?

Grüße
John