MoveL Offs Grundstellungsfahrt

  • Hallo zusammen,
    ich habe ein Problem mit der Orientierung des Roboters.
    Programmiert ist folgendes:
    CASE 5:
    setgo goPosNo_o40_47,130;
    MoveL Offs(pGr11Assembly_30_gp,-180,10,5), v200, fine, tGrp1\WObj:=wAssembly;
    MotionSup \Off;
    Decr nStep;
    CASE 6:
    setgo goPosNo_o40_47,130;
    MoveL Offs(pGr11Assembly_30_gp,-50,0,0), v200, fine, tGrp1\WObj:=wAssembly;
    MotionSup \Off; Decr nStep;
    Der Roboter sollte in CASE 6 auf einen Offsetwert -50 von einem geteachten Punkt linear anfahren. Danach in Case 5 springen. Das macht er auch eigentlich fast immer. Es kommt jedoch ab und zu vor, das der Roboter nur 10mm Richtung linear fährt und dann auf einemal mit dem Handgelenk zum drehen anfäng, dadurch gibt es eine Kollision. Der PZ steht aber immer noch in dem Case 6.
    Weis jemand vielleich an was das liegen kann, das der Roboter nicht immer auf einen Offsetwert von -50 fährt sondern vorher schon zum drehen beginnt?
    Das ist die Grundstellungsfahrt, diese programmieren wir immer so und es hat bis jetzt immer funktioniert.


    Gruß

  • KUKA Handwerk
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  • Ich würde mich nicht auf den visuell angezeigten PZ verlassen. Der sagt Dir zwar von wo der Roboter aus mal unterwegs war aber nicht was die aktuelle Bewegung tatsächlich ist. Mit dem Vorlaufzeiger ist ABB verdammt schnell und weit. ;-)
    Würde mal in dieser Situation die Daten prüfen. Wird ja eine Variable abgeprüft mit der TEST-Instruktion.
    Gruß

    Wer nichts macht, macht keine Fehler!

    Wer keine Fehler macht, kann nichts daraus lernen!

    Wer nichts lernen kann, kann sich nicht weiterentwickeln!

    Wer sich nicht entwickelt, geht unter!

  • Nur eine Idee ohne wirklich lange darüber nachgedacht zu haben:


    Evtl. ist bei den unterschiedlichen Verhalten die Startposition die Achse 4 um mind. 180 Grad gedreht bzw steht sie in unterschiedlichen Konfigurationen und zusätzlich dann noch CONFL /OFF aktiv. Oder ein mal CONFL /on und ein mal CONFL /off

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