Hallo zusammen,
ich habe ein Problem mit der Orientierung des Roboters.
Programmiert ist folgendes:
CASE 5:
setgo goPosNo_o40_47,130;
MoveL Offs(pGr11Assembly_30_gp,-180,10,5), v200, fine, tGrp1\WObj:=wAssembly;
MotionSup \Off;
Decr nStep;
CASE 6:
setgo goPosNo_o40_47,130;
MoveL Offs(pGr11Assembly_30_gp,-50,0,0), v200, fine, tGrp1\WObj:=wAssembly;
MotionSup \Off; Decr nStep;
Der Roboter sollte in CASE 6 auf einen Offsetwert -50 von einem geteachten Punkt linear anfahren. Danach in Case 5 springen. Das macht er auch eigentlich fast immer. Es kommt jedoch ab und zu vor, das der Roboter nur 10mm Richtung linear fährt und dann auf einemal mit dem Handgelenk zum drehen anfäng, dadurch gibt es eine Kollision. Der PZ steht aber immer noch in dem Case 6.
Weis jemand vielleich an was das liegen kann, das der Roboter nicht immer auf einen Offsetwert von -50 fährt sondern vorher schon zum drehen beginnt?
Das ist die Grundstellungsfahrt, diese programmieren wir immer so und es hat bis jetzt immer funktioniert.
Gruß