Tool automatisch anwählen

  • Hallo, Robos,
    ich habe in meiner sps.sub einige Positionsberechnungen, für die ich ein aktives TOOL benötige. Da jedoch beim Einschalten kein Tool aktiv ist, kommt es zu einer Fehlermeldung. Abhilfe: Tool manuell anwählen, SPS.SUB ab- und anwählen. OK!
    Das kann ich aber dem Kunden nicht zumuten.
    Kann man in der sps.sub ein Tool zuweisen? Wenn ja, dann wie? Immer wenn ich es versuche, tauchen wieder Fehlermeldungen auf.
    Inhalt der sps.sub:
    unterhalb der INI!

    Code
    BAS(#TOOL,1)
    BAS(#BASE,1)


    Dann im LOOP:
    ;AUSGABE DER X- UND Y-POSITIONEN 0000000000000
    IF $ACT_BASE > 0 THEN
    $OUT[38] = TRUE
    XMASS0 = $POS_ACT.X + $BASE.X
    YMASS0 = $POS_ACT.Y + $BASE.Y
    ELSE
    $OUT[38] = FALSE
    XMASS0 = $POS_ACT.X
    YMASS0 = $POS_ACT.Y
    ENDIF


    IF $ACT_TOOL > 0 THEN
    ; Falls sich das TOOL im BEREICH VORN befindet (OUT212):
    IF $OUT[212]==TRUE THEN
    IF $TOOL.x > 0.0 THEN
    XMASS = XMASS0 * 1000.0
    YMASS = YMASS0 * 1000.0
    ENDIF
    ENDIF
    ENDIF
    ;00000000000000000000000000000000000000000000000
    ----------------------------------------------------------------------------------------------------------
    Nach dem Speichern der SPS.SUB wähle ich sie zuerst wieder ab und dann wieder an. Es erscheint der Fehler:
    $TOOL Variable schreibgeschützt in Modul BAS Satz 434


    Wer kann mir helfen? :evil1:

    Einmal editiert, zuletzt von Sven Weyer ()

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Hallo Olddragon,
    Du hast die Problematik nicht nur beim Einschalten, du hast sie auch bei Programm reset wie auch Programmanwahl
    Da verwirft der KUKA das Tool. Grund ist, dass Du vor fahren der 1. Position zwingend ein Tool vorgeben musst, und nicht versehentlich noch das alte aktiv ist vom Programm, was du zuletzt ausgeführt hattest.
    Für ein Workaround und abfangen des Fehlers schau mal hier:
    https://www.roboterforum.de/ro…2/10282/msg49143#msg49143
    On_error_Proceed funkt ab Version V5.5.


    Gruss SJX

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

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