LBR iiwa - von links bzw. rechts kommende Kraft erkennen

  • Hi,


    wisst ihr ob es möglich ist zu unterscheiden ob eine Kraft von links oder rechts einwirkt?
    Ich würde das gerne in eine if/else Verzweigung einbauen und je nachdem soll der Roboter unterschiedlich reagieren.






    Grüße
    robotneuling

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  • Hallo Robotneuling,


    das müsste rein aus der Theorie Funktionieren.
    Geh doch einfach mal auf die Übersichtsseite für die Achsmomente.
    Dort siehst du dann, wenn du gegen die Achse drückst, wie sich die Kraft verhält. Einmal geht sie in die positive Richtung und einmal in die negative.


    Mfg


    Robby

  • Hallo Roboterneuling,
    ich habe Dir eine Beschreibung hier als Anhang beigefügt, gültig ab Punkt 15.12


    Gruß
    K(A)RL
    94305

    Dateien

    Im Real Life sind wir Mitarbeiter im Customer Support der KUKA Deutschland GmbH, haben also viel Erfahrung mit den hier besprochenen Produkten. Wir posten hier i.d.R. während unserer Arbeitszeit (wenn es die sonstige Arbeitsbelastung zulässt) und auch im Wissen von KUKA. Unsere hier getroffenen Aussagen sind Hilfestellungen für euch, allerdings keine offiziellen KUKA Stellungnahmen. Für tiefergehende und umfangreiche Problemstellungen, gibt der KUKA Support offizielle Aussagen.

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