Unterschied bei Positionsberechnung P1 +P2 oder P1 * P2

  • Hallo,
    mach die ersten Versuche einen Misubishi Roboter zu Programmieren.
    Hier kommt dann auch auch schnell meine Frage.
    Was ist der Unterschied bei den Berechneten Positionen.
    MOV P1 +P2 (Position Addieren )
    MOV P1 * P2 ( Multiplikation der Position)
    Vielleicht hat jemand ein Beispiel wie sich bei der Multiplikation die Postion verändert.
    Danke

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  • Hallo,



    Vielleicht hat jemand ein Beispiel wie sich bei der Multiplikation die Postion verändert.


    ja, die Anleitung hat dazu Bilder, z.B. unter "Relative calculation of position data (multiplication)".


    Kurzfassung:


    Bei P1 + P2 werden die Elemente einzeln addiert.


    Bei P1 * P2 bildet P1 den Ursprung eines Koordinatensystems, P2 die Koordinaten relativ dazu.


    Beispiel P_Curr * (0, 0, 100, 0, 0 0) ist ein Punkt 100 mm in Tool-Z Richtung. (P_Curr ist die aktuelle TCP-Position.)


    Grüße


    Urmel

  • Danke Urmel.


    Wenn ich jetzt meine Hand so Verdrehen muss dass mein TCP Z nicht mehr in Stoßrichtung ist.
    Mist also die Variante P1 + P2 besser oder da ich ja mit der P1 *P2 in ein andere Richtung fahre ?

  • Kommt drauf an was man machen will.


    Plus nimmt man für relative Änderungen in Weltkoordinaten.


    Mal eher für relative Beziehungen zu einem Objekt.



    Werkstückkoordinaten wurden beim Mitsubishi erst in den letzten Jahren eingeführt. Es ging auch 20 Jahre ohne, alles mit +, -, *, / und Inv.

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