Schnellwechsler, verschiedene Tooloffsets

Hallo,
für meine Bachelorarbeit soll ich ein Schnellwechselsystem an einem s650 H realisieren.
Ich habe den Wechsler montiert und möchte jetzt jedem Werkzeug( ein Vakuumsauger und ein 2-Fingergreifer) einen eigenen Tooloffset zuweisen. Händisch bekomme ich das schon hin. Es sollen jedoch nur die jeweiligen Programme aufgerufen werden und der Offset soll automatisch angepasst werden.
Ich habe einen "Greifer EA- betrieben" hinzugefügt und zwei "Tips" zugewiesen.
Unter "Tip Auswahl" kann nun das Auswahlprogramm ausgewählt werden. Hier gibt es ja eine Vorlage von Adept.

.PROGRAM auswahl_offset()


; ABSTRACT:  Gripper program called when a tip is selected.
;
; INPUTS:    None
;
; OUTPUTS:    None
;
; SIDE EFFECTS: None
;
;* Copyright (c) 2009 by Adept Technology, Inc.


        AUTO REAL robot.idx, tip.idx


; Get the parameters defining the gripper operation.
; The tip index will be the tip number that is selected.
; If the entire gripper is selected, the value will be -1.


        robot.idx = sv.grip.rob[TASK()]
        tip.idx = sv.grip.tip[TASK()]


; Indicate there was no error detected diring the change


        sv.grip.error[TASK()] = 0


        RETURN
.END

Jedoch verstehe ich den Code nicht.
Könnte mir jemand erklären wie ich mit den Variablen umgehen muss?
Oder gibt es eine einfachere/bessere Lösung für mein Problem?
Ich wollte ansonsten dieses Programm in dem jeweiligen Programm zum Werkzeug holen aufrufen und dann den passenden "Tip" auswählen lassen.
Ich hoffe es war jetzt nicht zu undeutlich...
Gruß
pjoker22

Hallo,
vielen Dank für die Hilfe.
Das klappt jetzt soweit alles ganz gut:) Ich bräuchte nur nochmal ein paar Hintergrundinfos
Und zwar wie funktioniert das rm.write.num bzw rm.read.trns und wo ist vorgegeben, was in die Klammern muss?

Des Weiteren möchte ich jetzt die verschiedenen Greifer mittels der OPEN bzw. CLOSE Funktion ansteuern. Muss ich hierfür den Gripper R1 nehmen oder funktioniert das auch wenn ich einen eigenen Greifer erstellt habe?
https://www.dropbox.com/s/dvzx…space_Ausschnitt.JPG?dl=0
(Ich hoffe man kann das Bild sehen)
EDIT: Hier der Link, da das irgendwie nicht funtkioniert hat mit dem Bild...
Hier habe ich unter den CAD Daten einen Greifer erstellt und darin dann meine Tips eingestellt.
Bislang konnte ich nämlich nur den Greifer mittels SIGNAL öfnnen und schliessen und nicht mit OPEN/CLOSE.

Schon einmal vielen Dank

Gruß
pjoker22

Hallo,

die Hintergrundinfos benötige ich nicht mehr. Habe die richtige Hilfedatei dafür gefunden.
Jetzt ist aber noch eine andere Frage aufgekommen. Und zwar habe ich ein Muster mit den Maßen 9x13 Plätze für Kugeln.
Diese möchte ich jetzt in der Visualisierung "bewegen". Die Möglichkeit Objekte ein und wieder auszublenden ist mir bekannt. Jedoch ist es recht aufwendig 117 Kugeln einzeln anzusteuern...
Mir kam jetzt die Idee die Kugeln, die nach Reihe und Spalte benannt sind( "kugel(Reihe,Spalte)bsp. kugel(9,13)), durch ein Unterprogramm hochzählen zu lassen.

LOCAL REAL a, b, j
        a = 0
        b = 0
        j=1
        FOR j = 1 TO 10
            a = a+1
            b = b+1


            $object = "CAD-Daten/Kugeln/Außenring/kugel(a,b)"


            $variable = "Visible"


            value = 0


            CALL rm.write.num($object, $variable, 1, value, status)


            IF (status < 0) THEN


                TYPE "unable to write Value", status


                PAUSE
            END
            DELAY 2
        END

Hier ein einfaches Beispielprogramm zur Verdeutlichung.
Dies funktioniert leider nicht wie gewünscht... Besteht die Möglichkeit, dass man die CAD Dateien irgendwie anders ansprechen kann?
Die Offsetänderung mittels rm.write.trns habe ich auch gefunden, wäre auch das nächste was ich ausprobieren werde. Hierbei wäre ja ein Synergieeffekt.

Ich hoffe ich habe mich nicht allzu undeutlich ausgedrückt

Gruß
pjoker22