Verfahren von PTP-Bewegungen in T1 extrem langsam

  • Hallo zusammen,
    ich habe folgendes Problem. Programmierte PTP-Bewegungen werden im T1-Modus extrem langsam angefahren. Das ist beim Teachen bzw. bei der Bahnkontrolle sehr störend. Aktuell kann ich mir nur mit dem T2 helfen. In der Doku kann ich leider keine detaillierten Informationen finden, was im T1 eigentlich genau begrenzt wird. Die einzige Aussage, die ich finden kann ist, dass die Verfahrgeschwindigkeit auf 250mm/s begrenzt wird. Ich gehe davon aus, dass dort zum einen der TCP gemeint ist und es sich auf einen Override von 100% bezieht. Die 250mm/s werden definitiv bei der Bewegung nicht erreicht. Weiterhin bezieht sich ja die Geschwindigkeit bei PTP-Bewegungen prozentual auf die maximale Geschwindigkeit jeder einzelnen Achse. In meinem Programm setze ich die Achsen[1-6] auf 10%. Im T2 und Auto/Ext ergibt das eine angemessene Geschwindigkeit. Nur im T1 wird die Bewegung extrem verlangsamt. Habt ihr eine Idee, was ich da falsch gemacht habe bzw. beachten muss. Über genauere Informationen, was genau im T1 geschieht, wäre ich dankbar.


    Steuerung: KRC4 compact (8.3.26)
    Manipulator: KR10 1100 sixx
    Vielen Dank im Voraus.
    Gruß, Micha

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Hallo,


    was für T1 Geschwindigkeitsgrenzen auf Achsebene sind denn in der Sicherheitskonfiguration hinterlegt? Soweit ich weis steht da unabhängig vom Robotertyp immer 30°/s drin, was für einen Agilus schon extrem langsam ist. Ich würde da 100 °/s reinschreiben und dann schauen ob es besser wird. Eventuell braucht es zur sauberen Übernahme noch einen Kaltsatrt.


    Fubini

  • Erstmal vielen Dank für die Antwort.
    Die Geschwindigkeitsbegrenzung der Achsen in der Sicherheitskonfiguration hatte ich gar nicht mehr auf dem Schirm. Richtig, es sind 30°/s für alle Achsen eingestellt. Allerdings kann ich mir nicht vorstellen, dass diese Begrenzung das Problem verursacht. 30°/s ist jetzt gar nicht mal "sooo" langsam. Um ein Gefühl für die Geschwindigkeit zu bekommen, würde ich die TCP-Geschwindigkeit mal auf 10mm/s schätzen. Dabei verdrehen sich die Achsen aber nicht mit 30°/s.

  • Das mit der extrem niedrigen Geschwindigkeit in T1, wenn im Fahrbefehl deutlich weniger als 100% angegeben ist, ist leider schon immer so :bawling: .
    Die Lösung von horst.landegaeu geht natürlich, dürfte aber bei mehr als nur ein paar Punkten und entsprechenden Programmen dann doch recht unpraktisch sein.
    Ersatzweise mach ich da immer eine Satzanwahl auf den aktuellen Satz, dann geht es seltsamerweise wieder etwas schneller. Dann ist natürlich das Überschleifverhalten wieder nicht mehr original.
    Egal wie man es macht, es ist ein Kampf mit dem Krampf.

  • Ich hab mir das eben gerade zusätzlich vom KUKA-Support bestätigen lassen. Echt schade, dass einem solche scheinbaren "Kleinigkeiten" das Leben so schwer machen.


    Ok, vielen Dank für die schnellen Antworten. Gruß, Micha

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