Hallo zusammen,
ich habe folgendes Problem. Programmierte PTP-Bewegungen werden im T1-Modus extrem langsam angefahren. Das ist beim Teachen bzw. bei der Bahnkontrolle sehr störend. Aktuell kann ich mir nur mit dem T2 helfen. In der Doku kann ich leider keine detaillierten Informationen finden, was im T1 eigentlich genau begrenzt wird. Die einzige Aussage, die ich finden kann ist, dass die Verfahrgeschwindigkeit auf 250mm/s begrenzt wird. Ich gehe davon aus, dass dort zum einen der TCP gemeint ist und es sich auf einen Override von 100% bezieht. Die 250mm/s werden definitiv bei der Bewegung nicht erreicht. Weiterhin bezieht sich ja die Geschwindigkeit bei PTP-Bewegungen prozentual auf die maximale Geschwindigkeit jeder einzelnen Achse. In meinem Programm setze ich die Achsen[1-6] auf 10%. Im T2 und Auto/Ext ergibt das eine angemessene Geschwindigkeit. Nur im T1 wird die Bewegung extrem verlangsamt. Habt ihr eine Idee, was ich da falsch gemacht habe bzw. beachten muss. Über genauere Informationen, was genau im T1 geschieht, wäre ich dankbar.
ArrayCpy_REAL($VEL_AXIS[],nVel_PTP_reduc[],6) //hier 10%
ArrayCpy_REAL($ACC_AXIS[],nAcc_PTP_reduc[],6) //hier 10%
ArrayCPY_REAL($GEAR_JERK[],nGearJerk[],12) //hier 30%
$BASE=base_data[1]
$TOOL=tool_data[1]
$ACT_BASE=1
$ACT_TOOL=1
PTP P1 C_DIS
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Steuerung: KRC4 compact (8.3.26)
Manipulator: KR10 1100 sixx
Vielen Dank im Voraus.
Gruß, Micha