Cyclic Brake Check Problem

  • Hallo zusammen,


    ich habe 3 neue IRB140 Roboter mit der Softwareversion 6.03. Bei diesen Robotern habe ich ein Problem mit dem Bremsentest. Wenn ich den Bremsentest mit 100% (Override am FlexPendant) durchführe, dann bekomme ich bei Achse 4 oder 5 eine Warnung für einen anstehende Wartung. Mit dieser Warnung macht ABB den Bremsentest NIO. Somit kann ich mit dem Roboter nicht mehr mit der vollen Geschwindikeit fahren. Stelle ich den Override auf 25% dann bekomme ich keine Warnung und der Bremsentest ist somit IO.


    Unter bestimmten Vorraussetztungen (hab noch nicht herrausgefunden wann genau!!) tritt bei einem Bremsentest NIO noch ein StopMove auf, der nie mehr zurückgesetzt werden kann. Hier hilft nur noch ein System-Reset und dann ein akutelles Backup laden.


    Ist bei euch dieses Problem auch bekannt? bzw. wie habt ihr es gelöst? das der Roboter mit 100% den Bremsentest IO meldet


    Viele Grüße

  • KUKA Handwerk
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  • Servus,
    Das mit dem Stopmove hatte ich auch schon mal. Wenn der Bremsentest mittendrin unterbrochen worden ist.
    Hab jetzt im Init einfach StopMoveReset eingefügt. Dann gehts zumindest nach PZ-Main wieder weiter.
    Roboter 6700 mit RW 6.03
    Das mit dem Bremsentest habe ich auch schon festgestellt.
    Mit 100% nicht erfolgreich aber mit weniger funktionierts dann. :huh: (War aber ne RW 5.61)
    Schätze mal Softwarebug.
    Mach mal Update auf RW 6.04.
    Grüße
    Martl

  • Hallo lutze
    Softwarebug in 6.03, beim Bremsentest niemals die Zustimmtaste loslassen. Update auf 6.04, dann wird es deutlich besser.
    Wofür benötigt so ein Spielzeug (sorry ich hab hier normalerweise 200 kg als untere Lastklasse) SafeMove?
    Gruß,
    Konstantin

  • sind echt Spielzeugroboter ;-)
    ich bin auch der Meinung das es ein Softwarebug ist, aber bei ABB ist man da anderer Meinung. Ich versuche nun schon seit 2 Monaten das Problem dem ABB Service zu schildern, es kommt aber immer nur das gleiche zurück.
    evtl. falsche Lastdaten, Braketest mal an einer anderen Position ausführen, nach 10 Bremsentest solls gut sein...
    Das mit dem StopMoveReset funktioniert bei mir nicht, muss immer das System zurücksetzten wenn der StopMove kommt.
    Ich wollte auch schon auf die 6.04 hochrüsten, dafür will ABB aber Geld...
    Ich lass jetzt mal die betroffenen Motoren mit Bremse tauschen, dass gibt´s wohl gratis...

  • klar ist das for free, aber ich mache nicht an jedem Roboter (auch andere Hersteller) arbeiten, weil der Hersteller Probleme hat
    unsere Zeit, unser Geld...
    zudem gibt es bei den besagten Robotern Probleme beim Hochrüsten, da dort DispenseWare drauf ist, und das verträgt sich irgendwie nicht wenn hochgerüstet wird

  • Ja Ja, Dispense Ware ist schon ein Sonderfall


    aber zum eigentlichen Thema:


    Bei neuen Robotern würd ich da schon ABB antanzen lassen um das zu beheben in 100%.
    Das der Bremsentest überhaupt möglich ist ohne in 100% Auto zu sein, (um mit einer definierten Kraft die Bremsen zu prüfen) ist schon irgendwie bedenklich.


    was meinst du mit System Reset... PZ auf Main, I-Start , Warmstart oder ??


    Save Move Pro sollte unbedigt mit RW6.04.01 laufen

  • hab noch die alte SafeMove drin,
    wenn der Bremsentest mal i.O ist, funktioniert der Roboter inkl. Sicherheitssteuerung einwandfrei, aber nach spätestens 720 Stunden steht der Bremsentest ja wieder an

  • SafeMove ist konfiguriert und funktioniert auch.
    Ich habe einen STZ bei dem die überwachte Geschwindigkeit permanent aktiv ist.
    Das man den Bremsentest deaktivieren kann für einzelne Achsen, das weiß ich aber ist ja nicht wirklich Sinn der Sache.
    Und da der Roboter bei unserem Kunden steht, bei dem Sicherheit sehr hoch geschrieben wird wäre das glaub keine so gute Idee, diesen zu deaktiveren ;-)
    Problem tritt bei den Handachsen auf.
    Mal schauen ob der Service hier mal eine Lösung liefern kann, warten schon seit 2 Monaten nun darauf

  • Servus,
    Lasdaten sind korrekt ermittelt worden?
    Meistens wir dann während der Inbetriebnahme am Greifer noch rumgeschraubt und die Daten passen nicht mehr.
    Schon mal die Lastdaten neu ermittelt? (auch wenn er warm ist)
    Loaddata auch korrekt?
    Was heißt Handachsen?
    Muss ja normalerweise die Achse die Probleme macht genau anzeigen....
    Warum nicht update auf RW 6.04? (Kostet nichts, ausser ner Stunde Arbeit)
    Grüße
    Martl

  • Im Handbuch steht da auch nicht wirklich viel dazu drin, Vom Override ist da nichts geschrieben:
    Wie schon geschrieben: Wenn du noch Garantie drauf hast dann hol die ABB ins Haus um das zu beheben


    • Bevor eine Bremsenüberprüfung durchgeführt wird, müssen der Roboter und alle externen Achsen an eine sichere und gelöste Position (in sicherer Entfernung von Menschen, Ausrüstung und nicht zu sehr gespannt) bewegt werden. Normalerweise bewegt sich der Roboter während der Bremsenüberprüfungen nu reinige Zentimeter.
    • Bewegen Sie den Roboter an einen Stopppunkt, bevor Sie eine Bremsenüberprüfung durchführen.
    • Eine Bremsenüberprüfung kann nu rauf der normalen Abarbeitungsebene (nicht auf der Ebene einer Interrupt-Routine, Fehlerbehandlung, Ereignisroutine oder Bahnaufzeichnung) ausgeführt werden.
    • Die Bremsen werden einzeln nacheinander überprüft und jede Überprüfung dauert10-15Sekunden.
    Es gibt zwei Methoden, um eine Bremsenüberprüfung zu starten:
    • Aufrufen der Serviceroutine CyclicBrakeCheck. Das Robotersystem muss sich im Einrichtbetrieb befinden.
    • Ein RAPID-Programm ruft die Prozedur CyclicBrakeCheck auf.

  • Lastdaten usw. sind korrekt.
    Auf 6.04 hochrüsten ist nicht so einfach, erstens die Roboter sind 1000km entfernt von mir und 2. gibt es Probleme bei hochrüsten da ich DispenseWare auf den Robotern drauf hab und dann geht dass ganze System nicht mehr (ABB hat es selbst schon mal getestet...)
    Das ganze liegt jetzt wieder beim ABB Service, hoffe das sie mir mal eine Lösung noch dieses Jahr geben könnten...

  • Hi,
    ich bin vermutlich späth drann dein Problem zu beantworten.


    Folgendes solltest du bitte überprüfen. In welcher Stellung wird der Bremsentest durchgeführt, hängt die Hand des Roboter herunter oder ist sie Ausgestreckt? Also kann der Bremsentest Lastneutral durchgeführt werden oder nicht? Welche Werte hast du in der SafeMove konfiguration eingestellt? Sind es die Standard Werte oder hast du sie optimiert?


    Ist die Überwachungsschwelle 0,02 Radiant und die Stillstandstoleranz 2,0 Radiant? Hast du externe Fremdachsen die den Bremsentest negativ beeinflussen können im Einsatz? Die Stillstandstoleranz kann man im Bedarfsfall auch ein wenig erhöhen, wenn vertretbar. Niemals den Bremsentest deaktivieren so lange SafeMove für eine Aktive Sicherheit verwendet wird.


    Das Ausführen des Bremsentests, wurde ja weiter oben schon etwas erläutert, sollte niemals abgebrochen werden. Die Auswirkungen sind ja bekannt ;) . Ganz schlecht ist es den Bremsentest im Editor über das Testmenü Routine aufrufen auszuführen. Immer den Bremsentest über eine Aurufende Routine (Proc Call) ausführen. (Warum könnte ich erklähren, würde aber den Rahmen sprengen.)
    Probleme mit dem Bremsentest sind meistens durch den Inbetriebnehmer verursacht. Daher muss das ganze mit grösster Sorgfalt durchgeführt werden.


    Gruss Matze

    Man muss nicht Verrückt sein, aber es hilft ungemein.<br />Meine Roboter verspeisen SPS-Programmierer zum Frühstück.<br />Lass niemals einen Dipl. Ing. an den Roboter, die machen immer alles kaputt und sind viel zu Banane im Kopf.

  • Hallo,
    du bist noch nicht zu spät dran, da wir immer noch keine Lösung haben.
    Das Problem tritt momentan bei 3 Robotern auf, egal in welcher Stellung, egal ob ein Greifer montiert ist oder nicht.
    Im SafeMove ist alles auf Standart Wert gesetzt bezüglich dem Bremsentest.
    Egal wie ich den Bremsentes aufrufe, das Ergebniss ist immer das selbe. NIO
    Ich habe die IRB140 schon mit der Version 5.61 gehabt, für den gleichen Kunden, mit der gleichen Anwendung und das ohne Probleme.
    Ich habe noch ebenfalls 2 IRB6700 die gleiche Problme hatten, da war es aber nicht so extrem, da der Bremsentest spätestens beim 3. mal IO war.
    Bei der 5.15 und 5.61 hatte ich eigentlich nicht wirklich Problme, und es hat immer alles funktioniert, bis die Version 6 kam... :wallbash:

  • Das Problem kann ich nicht nachstellen.
    Hab die Letzten Wochen mit IRB140, IRB2600, IRB6700 zu tun gehabt. Mal mit SafeMove Classic mal mit SafeMove Pro. Aber der Bremsentest hat keinerlei Probleme gemacht. Verwedet wurde Robotware 5.15, 6.02, 6.03, 6.04 - keine Auffälligkeiten.
    Mal eine andere Frage. Hast du bei der IBN irgendwelche alte Konfigurationsdateien von älteren Anlagen reingewürgt. z. B. die MOC? Weil dann würde das auch so einiges erklären. Die sind teilweise nicht mehr abwärtskompatibel. Und das kann auch solche beschriebenen Auswirkungen haben.


    Gruss Matze

    Man muss nicht Verrückt sein, aber es hilft ungemein.<br />Meine Roboter verspeisen SPS-Programmierer zum Frühstück.<br />Lass niemals einen Dipl. Ing. an den Roboter, die machen immer alles kaputt und sind viel zu Banane im Kopf.

  • Danke für den Tip mit der Moc, aber da ist leider nichts reingerustscht. Habe die originalen Backups mit den akutellen mal verglichen, habe nichts in der Richtung finden können.
    Der ABB Service ist gerade immer noch am Thema dran, aber Lösung gibts leider noch immer nicht...


    Gruß

  • zur Info.
    Es gibt Neuigkeiten. Das Problem ist mit der Version 6.05 behoben. 6.05 ist noch Beta Version, sollte aber morgen offiziell raus kommen.
    Hat ja lang genug gedauert....

Hilfe und Support für ABB Roboter Programmierung, Konfiguration, Inbetriebnahme finden Sie hier im ABB Roboter Forum. ABB Rapid Programmierung ist einfach, die Roboterforum Community hilft sehr gerne.

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