Toolwechsel innerhalb eines Programmes - Vorlaufstop?

  • Hallo Liebe Gemeinde,
    schön hier zu sein,
    nun hab ich auch mal eine Frage,


    und zwar möchte ich von meinem KR 150R3100 PRIME das er, einen beliebigen zuvor geteachten Punkt per Inline Formular anfährt. Anschließend möchte ich dem Tool dann andere Werte (X,Y,Z,A,B,C) zu weisen und der Roboter soll dann auf ebenfalls zuvor gewählte Positionen fahren. Das ganze soll ohne Vorlauf, ohne Anhalten und Rucken funktionieren. Ich erinnere mich das es bei einem Toolwechsel innerhalb eines Programmes gerne mal zum Anhalten kommt. Erinnere ich mich richtig?
    Leider muss ich die Tool Daten während des Programmes ändern.


    Ich merke schon beim schreiben das er Beispielcode wohl ganz sinnvoll wäre also hier der entsprechende Programmcode:




    Kann das ganze funktionieren?
    Bin ich auf dem Holzweg?
    Wie würdet ihr das ganze realisieren?


    Vielen Dank im Voraus
    Gruß d0ng :D

    Ich bin doch keine Maschine

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  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • nabend,


    ich lese gerade nochmal drüber..


    Zitat

    Das ganze soll ohne Vorlauf, ohne Anhalten und Rucken funktionieren.


    Das ganze muss mit Vorlauf..


    Gruß

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  • Hallo,


    Zitat


    Ein Tool-Wechsel führt bei einem absolt vermessenen Roboter zwangsläufig zum Vorlaufstop.


    Etwas präziser: Eigentlich führt hier nicht der Toolwechsel zum Vorlaufstopp, sondern der (oft mit dem Toolwechsel verbundene) Lastwechsel. Ändert sich also nur $TOOL und nicht auch gleichzeitig $LOAD kommt es auch bei einem absolutgenauen Roboter zu keinem Vorlaufstopp!
    Fubini

  • Moin,
    schon mal Danke für die schnelle Antwort. Ihr seid die Besten :merci:


    Also kann ich dem Beispiel aus dem Kapitel 3.5.6 (Werkzeugwechsel beim Überschleifen) aus der Doku für die KRC2/3 vertrauen.
    Beispiel aus 3.5.6

    Code
    $TOOL=TOOL_DATA[1]
    PTP P0_TOOL1
    LIN P1_TOOL1 C_DIS
    $TOOL=TOOL_DATA[2]
    LIN P2_TOOL2


    Ich muss lediglich darauf achten dass sich bei dem ausgewählten Tool die Lastdaten nicht ändert. Diese sollte aber kein Problem darstellen. Es handelt sich ja nur um eine neuen Zuweisung der Tool Kooridinaten nicht um eine Änderung der Lastendaten:



    Bei einem direkten Toolwechsel per Inline Befehl im Programm muss dann darauf geachtet werden das die Lastdaten identisch sind:



    Hab ich das richtig verstanden?!


    Hab nochmal eine andere Frage:
    Wie funktioniert eigentlich ein Tool Wechsel im Programm mit Übernahme der Lastdaten, so wie es ein Inline Befehl macht?!




    Welche Variante ist korrekt?
    Eigentlich müsste noch die letzte stimmig sein oder sehe ich das falsch?


    Vielen Dank


    Grüße

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  • Servus,
    bei mir hats so ohne Vorlaufstop funktioniert:
    CONTINUE
    $TOOL = TOOL_DATA[1]
    CONTINUE
    $BASE = BASE_DATA[5]
    ;Anfahren Ausrichtposition Greifer 1
    CONTINUE
    PTP XpAusricht_Grf1_abl:{x 0,y 5,z -100,a 0,b 0,c 0} C_PTP C_DIS
    ;Endposition anfahren
    ;FOLD LIN pAusricht_Grf1_abl Vel=0.5 m/s CPDAT3 Tool[1]:tgrf_1 Base[5]:wPuffer;%{PE}%R 8.3.40,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:pAusricht_Grf1_abl, 3:, 5:0.1, 7:CPDAT3
    $BWDSTART=FALSE
    LDAT_ACT=LCPDAT3
    FDAT_ACT=FpAusricht_Grf1_abl
    BAS(#CP_PARAMS,0.5)
    LIN XpAusricht_Grf1_abl
    ;ENDFOLD
    !Greifer loesen

    BAS(#CP_PARAMS,0.5)
    LIN XpAusricht_Grf1_abl:{x 0,y 0,z 0,a 0,b 0,c 0} C_DIS

    Grüße Martl

  • Tach liebe Gemeinde,


    erstmal ein fettes SORRY das so lange nichts kam, aber ihr kennt das sicherlich..
    die tage sind einfach zu kurz um den batzen an arbeit zu schaffen :D


    genug mimimi.. zurück zum thema:
    hab das programm nun am laufen macht auch was es soll.


    hab es wie folgt gelöst:



    BAS(#BASE,3)
    BAS(#TOOL,6)
    $TOOL={X 10, Y 20, Z 100, A 0, B 90, C 180}
    $APO.CDIS=10
    $VEL.CP=2


    LIN ANFAHRT C_DIS
    $VEL.CP=1
    LIN ZIEL C_DIS
    $VEL.CP=1
    LIN ABFAHRT C_DIS


    vielen dank nochmal
    grüße der d0ng :)

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