Eine Sekunde Wartezeit bei Genauhalt

  • Hallo liebe Gemeinde,


    ich beobachte gerade bei einem KR Agilus (KSS 8.3.15) ein mir nicht erklärbares Verhalten. Bei einem Genauhalt (Aufnahme/Entnahme Bauteil) verweilt der Roboter für ziemlich exakt eine Sekunde. Die Greiferaus- und eingänge werden unmittelbar geschrieben bzw. gelesen. Auch der Handshake zur SPS über Profibus verläuft im Bereich von Millisekunden und somit völlig normal. (Traceaufzeichnungen OK). Selbes Verhalten stellt sich bei jeder angefahrenen Position ein, wenn $ADVANCED = 0 gesetzt wird.


    Gibt es da eventuell eine Systemvariable die dieses Verhalten auslösen kann?


    Oder hat jemand eine andere Vermutung der man nachgehen könnte? :kopfkratz:

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Hallo,
    es gibt da ein bei KUKA bekanntes Problem (Ticket CRDB64544), das mit Lastwechsel und Agiletten zu tun hat. Bei Lastwechsel muss prinzipiell der Roboter am Zielpunkt ausschwingen bevor die nächste Bewegung gestartet wird. Das dauert normalerweise nur wenige Millisekunden und der Anwender merkt das eigentlich gar nicht. Durch schlechte Maschinendaten beim Agilus meint die Steuerung dann hier leider ca 1 sec ausschwingen zu müssen. Das wurde ab ich glaube V8.3.24 behoben indem neue Maschinendaten für Agilus ausgeliefert wurden.
    Wende dich also bitte am besten mit Angabe von CRDB64544 an den KUKA Support.


    Danke,
    Fubini

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