Hallo, miteinander
Ich möchte in bestimmten Situationen (z.B. nach einem externen Abbruch) aus einem Bauteil rückwärts rausfahren. Dazu habe ich mir folgendes Programm geschrieben:
$VEL_AXIS[1] = 40
$VEL_AXIS[2] = 40
$VEL_AXIS[3] = 40
$VEL_AXIS[4] = 40
$VEL_AXIS[5] = 40
$VEL_AXIS[6] = 40
$ACC_AXIS[1] = 40
$ACC_AXIS[2] = 40
$ACC_AXIS[3] = 40
$ACC_AXIS[4] = 40
$ACC_AXIS[5] = 40
$ACC_AXIS[6] = 40
$VEL.CP = 0.01
$VEL.ORI1 = 30
$VEL.ORI2 = 30
$ACC.CP = 1.0
$ACC.ORI1 = 50
$ACC.ORI2 = 50
;===================================
$TOOL = TOOL_DATA[1]
$BASE = BASE_DATA[1]
; Falls sich das TOOL im Bauteil befindet (OUT209):
IF $OUT[209]==TRUE THEN
PTP_REL{Z 0.2}#tool
lin_rel{z 30}#tool
lin_rel{z 350}#base
ENDIF
################################################################
Sobald ich das Programm starte, läuft es ab bis zur IF-Anweisung. Ist der OUT209 gesetzt, springt der
Zeiger auf die Zeile PTP_REL{Z 0.2}#tool;
Es erfolgt keine Bewegung und der Fehler "Unzulässige Startbewegung" wird angezeigt, obwohl dies doch eine PTP-Bewegung ist.
Wer kann mir weiterhelfen?
