Kuka KR C4 COMPACT + KR 10 R1100 WorkVisual I/0 verschalten

  • Hallo Zusammen,
    Ich bin ziemlich neu in der Robotik und benötige bei meinem aktuellen Projekt etwas Hilfe von den RoboterForum Profis :lol:


    An einem Agilus soll über x44 am Roboterarm ein digitaler Ausgang geschaltet werden, der mir einen Startbefehl auf meine Strahlanlage gibt. Das Ganze soll dann später im Programm an gewünschte stelle aktiviert und deaktiviert werden.Wie ich jetzt erfahren habe, ist das scheinbar nicht ohne weitere möglich, da die Eingänge erst über WorkVisual aktiviert werden müsse?
    Kann man diesen Vorgang vereinfachen?
    Gibt es eine alternative Lösung ein Starbefehl an meine Strahlanlage zu senden? Oder kann mir jemand erklären, wie ich hier am besten vorgehe?
    Der Stecker x44 ist bereits belegt und die Leitung zur Strahlanlage liegt. Das System ist keiner Steuerung untergeordnet, es handelt sich hierbei lediglich um einen Testaufbau ohne weitere Ainbindung in ein Netzwerk etc...


    Besten Gruß
    CoolRobo

  • KUKA Handwerk
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  • Hallo CoolRobo,
    Deine Strahlanlage, ich gehe mal davon aus das die über Ventilinsel etc. gemacht wird,
    steuerst Du, wie Du richtig erwähnt hast, über ein Programm(e) an. Die Verschaltung kann nur
    über das WorkVisual gemacht werden. Das ist das Konfigurations-und Projektierungstool von KUKA.
    Das ist eigentlich eine einfach E/A-Verschaltung und ist recht simpel gehalten.


    Wenn Du nähere Infos benötigst dann kann ich Dir noch neue Dokus zu WorkVisual schicken,
    in der das gut erklärt ist.


    Gruß


    K(A)RL

    Im Real Life sind wir Mitarbeiter im Customer Support der KUKA Deutschland GmbH, haben also viel Erfahrung mit den hier besprochenen Produkten. Wir posten hier i.d.R. während unserer Arbeitszeit (wenn es die sonstige Arbeitsbelastung zulässt) und auch im Wissen von KUKA. Unsere hier getroffenen Aussagen sind Hilfestellungen für euch, allerdings keine offiziellen KUKA Stellungnahmen. Für tiefergehende und umfangreiche Problemstellungen, gibt der KUKA Support offizielle Aussagen.

  • Die Ansteuerung (Startbefehl) könnte ganz simpel über einen potenzialfreien Kontakt oder 24VDC) erfolgen.
    Dazu möchte ich einen digitalen Ausgang von X44 nutzen. Kann man diese auch als Schließer verwenden und externe 24VDC schalten?


    Eine aktuelle Doku dazu wäre ein Traum :)


    Besten Gruß
    CoolRobo

  • Hallo CoolRobo,
    die Leitung von X44 müsste auf einen sogenannten Buskoppler gehen in der Strahlmaschine.
    Eine Klemme dieses Kopplers gibt dann Dein Signal an die Maschine weiter.
    Kannst Du mal schauen, was da verbaut wurde? Evtl. Photo posten.
    Diesen müsste man dann projektieren in WorkVisual.
    Gruss SJX

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • In der Strahlanlage befindet sich kein Buskoppler, der Startbefehl zum Strahlen wird mittels Relais angesteuert, welches ich gerne via Roboter ansteuern möchte.


    Besteht keine Möglichkeit X44 als Schließer zu nutzen? Alternative könnte ich auch über X44 24VDC auf das Relais geben, sofern das möglich ist ??

  • Hallo CoolRobo,



    An einem Agilus soll über x44 am Roboterarm ein digitaler Ausgang geschaltet werden......



    Meinst Du nicht X41 wie auf Attachments? Oder wo hast Du einen Standard X44 am KUKA Roboterarm?
    Wenn ja, kommst Du um WoV nicht herum. (s. Hinweis nicht vorkonfiguriert)
    Da hättest Du aber mind. 2 Ausgänge, die Du Nutzen könntest für den Start. (Welcher wurde verdrahtet?)




    Gruss SJX

  • Mein Fehler:wallbash: habe wohl in der Hektik die Steckerbezeichnung verwechselt. Ich möchte den X41 nutzen und habe diesen auch bereits vollständig aufgelegt und in den Schaltschrank meiner Strahlanlage verlegt. Wie stelle ich das jetzt am einfachsten an ein Reais anzusteuern? Benötigt der X41 die 24VDC von extern oder kommen diese aus dem Kuka? Wie genau werden diese geschalten?


    Spannungsversorgung von extern auf UP24V & 0V und dann zwischen DO1 und 0V das Relais?
    Muss der X41 ebenfalls im [font=verdana, sans-serif][size=2]WorkVisual[/size][/font] konfiguriert werden? Und falls ja wo genau ist das zu finden?


    Vielen Dank schon mal für Eure Geduld mit einem Anfänger :pfeif:

  • Ich habe es geschafft eine ordnungsgemäße Verbindung zu erstellt! Die Eingänge sind verknüpft und auf die Steuerung übertragen. Leider wird mir der Ausgang 1 oder 2 auf X41 jedoch nicht geschaltet, wenn ich im Programm den Befehl Out1 True setze..







    Wo liegt mein Fehler?



    Besten Gruß
    CoolRobo

    Edited once, last by CoolRobo ().

  • Verknüpfe doch alle Ein-Ausgänge des Modules EM8905-1001 auf unterschiedliche Ein/ Ausgänge und teste sie nachher manuell.
    Kannst ja Ausgänge in der I/O Maske manuell setzen.
    Wenn es mir recht ist, müssten die beiden Ausgänge auf Kanal 13 oder 14 des Modules sein.


    Gruss SJX

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

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