Nachdem ich bereits das ganze Forum durchsucht und nichts gefunden habe, wende ich mich an euch alle:
Was ich suche, ist die aktuelle Roboterposition mit dem aktuellen Tool und der Base 0 (Nullframe), egal, welche Base gerade angewählt ist. Die Systemvariable $Pos_act gibt mir ja nur die aktuelle Position bezogen auf Tool und Base aus. Gibt es eine Variabele oder irgendwo in den datfiles einen Wert bzw Frame, den man auslesen kann. Wenn ja, wo ist dieser versteckt?
Mir würde auch helfen, wenn ich die aktuelle Position der Sicherheitskugeln (TOOL) eines Safe-Roboters irgendwo auslesen könnte. Das muss doch möglich sein, da diese ja bei erreichen der Raumzelle - unabhängig von der Base - ein Signal geben.
Wer kann mir weiterhelfen?
