Base berechnen

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Okay. Müsste heute abend Zeit finden das mal auszuprobieren.

    Greetings, Irrer Polterer!

    Wie poste ich falsch? Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.


    Life is a beta version. Full of bugs and no Manual.

  • Hallo Bastico,
    ich habe das ganze mal versucht aufgrund des Archivs und deiner Zeichnung nachzustellen. Allerdings kann ich kaum eine Position anfahren, ohne in Achslimits zu kommen. Aber erstmal egal.
    Mir ist unter anderem aufgefallen, dass du einen Fehler bei der Übernahme der Daten machst.


    Code
    base_versch.c=blockangle/10


    Auch wenn base_versch.c ein Real ist wird dieser als in Integer geschrieben, da du einen Real-Wert durch einen Integer teilst.
    Richtig wäre:

    Code
    base_versch.c=blockangle/10.0 ;aus 10 einen Realwert 10.0 machen


    Aber das nur am Rande.

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    Ich habe das ganze etwas anders (für mich übersichtlicher strukturiert). Beschreibung im Anhang.


    Ich hoffe das hilft dir weiter.

    Files

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    Wie poste ich falsch? Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.


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  • Jetzt hab ichs ins Office-Lite 8.3 eingetragen und merke, dass 'n paar Fehler drin sind.
    War wohl zu spät gestern abend. :roll:
    Merkwürdig ist auch, dass nun die Base un die Tools nicht mehr mit Simu übereinstimmen. Sehr spannend...Ich bleib dran.

    Greetings, Irrer Polterer!

    Wie poste ich falsch? Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.


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  • Erstmal vielen Dank dafür! Auf dem Roboter selbst sieht es gar nicht so schlecht aus. Die Positionen werden richtig angefahren (inkl. Winkel!). Bis auf ein paar Vorzeichen und Syntaxfehler musste ich nicht viel korrigieren.

  • Kommando zurück, bei 0° passt die Position, je höher der Winkel wird um so größer wird die Abweichung (im Bereich von ca. 300mm je 10°) ich überprüfe die Rechenschritte nochmal

  • je größer der Winkel desto höher der Fehler.
    :denk: Eventuell stimmen die Abstände von der Ursprungsbase zum Drehwinkel nicht, die du brauchst um die Base in den Drehpunkt zu schieben. Da machen wenige mm schon was aus. Es gilt das genau zu vermessen.
    Im Zweifel gibt der SPS-Mann dir die falschen Daten. Die sind immer Schuld. :pfeif:

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  • jetzt hab ich es:
    Block_Thickness=blockthickness/10.0
    Block_Level=1200-blocklevel/10.0
    Block_Angle=blockangle/10.0
    BASE_DATA[16]=CALCFRAME(BASE_DATA[1],0 , Block_Level ,Block_Thickness ,0 ,0 ,0)
    BASE_DATA[16]=CALCFRAME(BASE_DATA[16],0 ,-Offset_Axis_1 ,-Offset_Axis_2-Block_Thickness ,0 ,0 ,0)
    BASE_DATA[16]=CALCFRAME(BASE_DATA[16],0 ,0 ,0 ,0 ,0 , Block_Angle)
    BASE_DATA[16]=CALCFRAME(BASE_DATA[16],0 ,Offset_Axis_1 , Offset_Axis_2+Block_Thickness ,0 ,0 ,0)
    BAS(#Tool,1)
    BAS(#Base,16)
    BAS(#VEL_CP,0.5)
    BAS(#ACC_CP,50)



    PUNKT.X=-DistanceX/10.0
    PUNKT.Y=-DistanceY/10.0
    punkt.c=-90



    LIN PUNKT

  • Und? Getestet?

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  • Ich hatte auch ein identisches Problem mit Koordinaten von einer Kamera, die ich in eine Base eingetragen habe, um Verschiebungen durchzuführen.
    Beim hinzufügen eines Winkels ist mir der Roboter auch "entglitten". Ich habe die Winkel in die Tool Daten und die Base X/Y Koordinaten in Base eingetragen. So hab ich es bei mir gelöst.

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