Base berechnen

DEF  PolterersTest ( )


;Variablen der Geometrie:
REAL Offset_Axis_1, Offset_Axis_2


;Variablen von SPS:
REAL Block_Thickness, Block_Level, Block_Angel


;Init
;Tool- und Base-Daten auf Default (oder in $Config.dat)
TOOL_DATA[1]={X -1244.0000 ,Y 2.0000 ,Z 290.0000 ,A 90.0000 ,B 0.0000 ,C 0.0000}
BASE_DATA[1]={X 2169.0000 ,Y 1307.0000 ,Z 991.0000 ,A 90.0000 ,B 0.0000 ,C -90.0000}


;Geometriedaten setzen
Offset_Axis_1=1000
Offset_Axis_2=250


;Variablen  von der SPS (später von SPS lesen)
Block_Thickness=100
Block_Level=300
Block_Angel=15


;im folgenden wird Base-Data[16] für die anzufahrenden Punkte benutzt


;1. Block_Thickness und BlockLevel einbeziehen (Funktion Calcframe siehe unten)
BASE_DATA[16]=CALCFRAME(BASE_DATA[1],0 ,-Block_Level ,Block_Thickness ,0 , 0 ,0)


;2. Drehung einbeziehen: Base in Drehachse verschieben
BASE_DATA[16]=CALCFRAME(BASE_DATA[16],0 ,-Offset_Axis_1 ,-OffsetAxis_2-Block_Thickness ,0 ,0 ,0)


;3. Drehung einbeziehen: Winkel
BASE_DATA[16]=CALCFRAME(BASE_DATA[16],0 ,0 ,0 ,0 ,0 ,C Block_Angel)


;4. Base wieder von Drehachse zurueckrechnen
BASE_DATA[16]=CALCFRAME(BASE_DATA[16],0 ,Offset_Axis_1 ,OffsetAxis_2+Block_Thickness ,0 ,0 ,0)


;Bewegungsparameter fuer nachfolgende Bewegungen setzen
BAS(#Tool,1) 
BAS(#BASE,16)
BAS(#VEL_CP,1.0)
BAS(#ACC_CP,100)


LIN {X 0,Y 0,Z 200,A 0,B 0,C -90} ;Vorpos
LIN {X 0,Y 0,Z 0,A 0,B 0,C -90} ;Startpos (links unten, Base Ursprung)
LIN {X -1225,Y -1000,Z 0,A 0,B 0,C -90} ;Zielpos (Beispiel, Blockmitte)
LIN {X -1225,Y -1000,Z 200,A 0,B 0,C -90} ;Nachpos (Beispiel)


END
DEFFCT FRAME CALCFRAME(SourceFrame,move_x,move_y,move_z,move_a,move_b,move_c)
FRAME SourceFrame 
REAL move_x,move_y,move_z,move_a,move_b,move_c
FRAME fTemp
fTemp.x=move_x
fTemp.y=move_y
fTemp.z=move_z
fTemp.a=move_a
fTemp.b=move_b
fTemp.c=move_c
RETURN SourceFrame:fTemp
ENDFCT