Offset lernen

  • Hallo Leute,
    ich habe hier einen KRC4 mit einer frischen Erstinbetriebnahme von KUKA.
    Jetzt wurde das Werkzeug von 106kg= Lastdatenermittlung an den Flanch montiert und ich wollte "Offset lernen" ausführen.
    Jedoch kommt, sobald ich Tool1 auswähle die Meldung: "Kein Offset zu lernen".
    Was muss ich vorher noch machen, damit ich dies ausführen kann?
    Danke für die Info.

  • KUKA Handwerk
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  • Zumal, must du eine Last-Justage ohne Offset machen !
    Das heißt mit nur der Andockplatte an der Achse 6 !


    PS:
    Wenn du nur 1 WKZ hast brauchst du Offset-Lernen nicht!
    Das ist nur für Wechselgreifer zur Justage mit Greifer gedacht!
    Damit man nicht das WKZ wechseln muss!

    Nichts ist einfach - alles bedarf der Übung !

    Edited once, last by ROBOTBOSS ().

  • TCP vermessen hat nix mit dem Offset der Justage zu tun. Als erstes, musst du deine Erstjustage machen, ohne Tool oder Anbauten. Danach mit Tool und Anbauten das Offset lernen.

  • Hallo Tobias88888,
    beim Offset lernen wird die Differenz zur Erstjustage gespeichert.
    Heißt also, das vorher zwingend eine Erstjustage durchgeführt werden muss.
    Wenn der Roboter mit verschiedenen Lasten arbeitet, muss "Offset lernen" für jede Last durchgeführt werden.
    Bei Greifern die schwere Teile aufnehmen, muss "Offset lernen" jeweils für den Greifer ohne Bauteil
    und für den Greifer mit Bauteil durchgeführt werden.


    Gruß K(A)RL

    Im Real Life sind wir Mitarbeiter im Customer Support der KUKA Deutschland GmbH, haben also viel Erfahrung mit den hier besprochenen Produkten. Wir posten hier i.d.R. während unserer Arbeitszeit (wenn es die sonstige Arbeitsbelastung zulässt) und auch im Wissen von KUKA. Unsere hier getroffenen Aussagen sind Hilfestellungen für euch, allerdings keine offiziellen KUKA Stellungnahmen. Für tiefergehende und umfangreiche Problemstellungen, gibt der KUKA Support offizielle Aussagen.


  • Denke der K(A)RL arbeitet bei KUKA und kennt sich schon aus ;) , aber da möchte ich dann doch widersprechen.
    Offset lernen mit Bauteil halte ich für nicht zwingend notwendig, da man im Fall der Fälle (Justage notwendig) ein Bauteil im Greifer ablegen kann (wenn auch nicht soo einfach).
    Dann reicht der gelernte Offset für den leeren Greifer.
    Man sollte eher bei Greiferwechselsystemen darauf achten (dokumentieren) welcher Offset mit welchem Greifer ermittelt wurde.

  • Ich denke K(A)RL hat Recht. Wenn das Bauteil sehr schwer ist, sind die Beschleunigungs- und Bremsrampen anders.
    Wir haben Bauteile die wiegen über 200Kg, da sind jeweils verschiedene Tools angegeben.

  • Ihr dürft die Justage nicht mit den Lastdaten verwechseln. Zur Berechnung von Beschleunigungswerten werden die Lastdaten verwendet. Die Justage bezieht sich auf einen statischen Zustand.


    Es kann durchaus Sinn machen die Justage ggfs. mit Werkstück vorzusehen, wenn es nicht trivial ist dieses im Bedarfsfall aus dem Greifer zu bekommen. Sollte allerdings die Ausnahme sein. Meistens sollte dies wohl bei einem Greiferwechsel-System der Fall sein.

  • Habe das gleiche Problem an mehreren Robotern mit KSS 8.3.25.
    Kann es an der KSS liegen? An einem anderen Roboter mit 8.3.26 funktioniert es problemlos.
    Erstjustage ohne Last wurde von Kuka vor Ort gemacht.

  • Hallo Tobias88888,
    hallo linuxxx123,


    im Menü "Inbetriebnahme" -> "Justieren" -> "EMD" gibt es 2 Möglichkeiten:
    - Standard
    - Mit Lastkorrektur


    Bei der Standard-Justage ist es nicht möglich, nachträglich einen Offset zu lernen.


    Gruß
    K(A)RL

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