Hallo,
Ich versuche mit Kuka Roboter Verbindung aufzubauen. Ich habe die IP-Portnummer aufgeschrieben und eigentlich habe ich das geschafft. Kommunikation wurde aufgebaut. Aber das Problem ist folgendes.Unten habe ich mein Matlab Program eingefügt.Hier sieht man dass ich mit Variable sendpos Ist-Position geschickt werden. Wenn ich zwei Positionen schicken möchte, fährt der Roboter nur erste an und fährt nicht weiter.Kann jemand mir helfen? Wie kann ich dieses Problem lösen?
In variablen befinden sich leere variable für Ist und Sollwerten und i ist auch in variablen abgespeichert und gleich 1:D
clc
clear all;
load variablen; %Variablen in Workspace laden
% Stellt UDP Ethernetverbindung mit Robotersteuerung her
instrreset;
port=6010; % Port von UDP Kommunikation
serverip='10.0.0.100'; % IP von Roboter
disp ' Versuche Verbindung zu erstellen'
disp ' Angewähltes Programm mit Programmier-Handgerät starten'
[rob_raw,rec_ip,rec_port] = judp('RECEIVE',port,4096);
rob_string=[char(rob_raw)]';
disp 'Verbindung hergestellt'
disp 'Programm abfahren'
con = udp(serverip,rec_port,'DatagramTerminateMode','on','InputBufferSize',4096,'LocalPort',port);
fopen(con); %Öffnet UPD Daten
while RIst.IPOC > 0
rob_string=fscanf(con,'%c');
[RIst, RSol, delay, package] = rob2struct(rob_string, i, RIst, RSol, delay, package);
% Baut Antwort für Roboter
%
sendpos.X = 1200,;
sendpos.Y = 500;
sendpos.Z = 1300;
sendpos.A = -104.91;
sendpos.B = 89.98;
sendpos.C = -105.12;
sendpos.speed = 5;
sendpos.waittime = 0;
sendpos.mode = 1;
hPoint.sent = 1;
reply = ['<Sen Type="ImFree"><EStr>' Msg '</EStr>'...
'<Tech T21="0.0" T22="0.0" T23="0.0" T24="0.0" T25="0.0" T26="0.0" T27="0.0" T28="0.0" T29="0.0" T210="0.0" />'...
'<Pos X="' num2str(sendpos.X) '" Y="' num2str(sendpos.Y) '" Z="' num2str(sendpos.Z) '"'...
'A="' num2str(sendpos.A) '" B="' num2str(sendpos.B) '" C="' num2str(sendpos.C) '"/>'...
'<Speed>' num2str(sendpos.speed) '</Speed><Waittime>' num2str(sendpos.waittime) '</Waittime>'...
'<Mode>' num2str(sendpos.mode) '</Mode><Point_ID>' num2str(hPoint.sent) '</Point_ID>'...
'<IPOC>' num2str(RIst.IPOC(end)) '</IPOC> </Sen>'];
disp('anfahren')
fwrite(con,double(reply)); %Schickt Antwort an Roboter zurück
i=i+1;
end
fclose(con)
toc
