KR2210 Achse A2 reagiert träge

    Zitat von sk500


    ... Wobei mir ehrlich gesagt die Betriebstunden egal sind, solange der Roboter nicht verschlissen ist und wenn nur alle 20000 Stunden
    das Öl gewechselt werden soll werde ich dies die nächsten 30 Jahre nicht machen müssen


    Naja, der Ölwechsel ist nicht nur von den Betriebsstunden abhängig, das Alter spielt auch eine Rolle.
    Bei den Grundachsen sind es (meiner nachlassenden Gedächtnisleistung nach) 4 Jahre, bei den Handachsen 2 Jahre.
    Grüße

    never touch a running system

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Habs etwas überspitzt ausgedrückt.
    Sicherlich sollte das Öl keine 30 Jahre drin bleiben - bei den wenigen Betriebsstunden die wir haben werden wir man es mit den Intervallen aber auch nicht so genau nehmen müssen.
    Da mache ich mir mehr Gedanken über die Ölfüllmenge bei A2 - wenn bei einer Füllmenge von 3 Litern nur 2,25 Liter herauslaufen.
    Schätze es ist normal, dass da 0,75 Liter drin bleiben oder fehlt doch Öl?


    MfG Sebastian

    Moin,
    richtig. Naturgemäß verbleibt immer eine Restmenge Öl im Getriebe. Obgleich mir 0.75 l (= 25%) etwas viel erscheinen.
    Aber bei der "Belastung" sollte das kein Problem darstellen.
    Grüße

    never touch a running system

    Hallo sk500,
    die 2.25 Liter für Achse 2, die rauskommen, passen. Restanteil, der drin bleibt, hast Du einfach. Kannst diesen zum Teil beeinflussen, wenn Du vorgängig Achse richtig "heiss" fahren lässt.
    Je nach Zustand des alten Öles oder bei Verwendung eines nicht identischen Öles sollte man aus diesem Grunde das Getriebe "spülen". Heisst, neues Öl rein, Achse gut laufen lassen, nochmals tauschen.
    Wichtigstes Kriterium für den Intervall Ölwechsel ist, wie Du ihn betreibst. Auch kürzere Einsätze mit Extrembelastung, wo Du das Öl zum kochen bringst, führt dazu, dass du Ausfällungen hast, was zu Undichtigkeit führen kann. Kriegst die nur raus beim Ölwechsel (Öl schwarz und stinkt verbrannt).
    Lerne Deinen Robi kennen. Schon ein wichtiges Kriterium ist die Farbe und der Geschmack des Öles. Mach die Ölablassschrauben anfangs jährlich mal auf. Steck einen Kabelbinder oder sowas rein ins Öl und schon kannst Du eine Aussage machen über den Zustand. Weiter hat es z.T. Magnetplugs an den Ölablassschrauben, wo Du möglichen Abrieb beurteilen kannst. So siehst Du selber mögliche Veränderungen und kannst reagieren. Rein vom Kriterium "Alter des Öles" gebe ich dem sicher 10 Jahre.
    Gruss SJX

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

    Hallo,
    hab mir schon gedacht, das dass normal ist - wenn man sich das Getriebe anschaut sieht man, dass es weiter nach unten geht als die Ablassschraube. In der Anleitung steht ja auch, nur soviel Öl einfüllen wie herausläuft. Eine ca. Angabe in der Anleitung wieviel Öl herauslaufen sollte wäre trotzdem nicht schlecht. Hab den Roboter etwas warm laufen lassen und das Öl komplett austropfen lassen.
    Ich glaube so richtig heiß werd ich ihn nie bekommen. Hab ihn auch noch nie schneller als 1m/s laufen lassen - ist mir schnell genug.
    Das Öl sieht in allen Achsen noch aus wie neu und riecht auch so - jährliche Kontrolle sollte wirklich nicht schaden.
    MfG Sebastian

    Hallo,
    um wieder auf mein Hauptproblem zurückzukommen, hab ich versucht den Resolver zu testen:


    Ich hab am Motor den kleinen Deckel abgenommen, die Bremsen gelöst (Roboter in Regelung gebracht) und mit einer 12er Nuss und Steckschlüssel leicht gedreht - der Motor hat sofort gegengeregelt und in der Anzeige Istposition hat man gesehen, dass die Inkremente jenachdem wie man gedreht hat gleichmäßig ca. 30 hoch und runter gingen. Resolver sollte also in Ordnung sein.
    Wenn man im Handbetrieb schrittweise fährt sieht man am 6-kant schön, dass der Motor bei einem Richtungswechel sich erst ganz wenig dreht. Fährt man in die selbe Richtung weiter dreht er sich schön gleichmäßig. Änderungen von $G_VEL_CP; $I_VEL_CP und $LG_CP brachten leider nicht wirklich Besserung - die Achse reagiert zwar schneller, beginnt aber zu Schwingen und der Motor brummt.
    Ohne Richtungswechsel läuft die Achse mit der original Einstellung ganz sauber, ändert man Werte Schwingt sie leicht bis stark.


    Gruß Sebastian


    P.S. Hab das mit den Betriebsstunden auf der RDW nochmal beobachtet - er hat jetzt nur gezählt wenn die Bremsen gelöst waren.
    Da hat wohl mal jemand mit dem Robi gespielt ohne das ich es gemerkt hab.

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