Custom.dat und Workspace

Hallo,

zumindest bei den zylindrischen Arbeitsräumen kann man über REFERENCE = #WORLD oder #ROBROOT (=Roboterfuß) wählen wie das Bezugssystem liegt. Bei #ROBROOT würde dann bei Robotern auf Lineareinheit der Raum mit dem Roboter mitfahren. Bei den $WORKSPACES gibt es dass meines Wissens nach nicht. Hier kannst du aber die Grenzen im Programm setzen. Das wirkt dann in der KRC4 im Hauptlauf, also sofort. Früher war das mal Vorlauf. Nachdem du nichts zu deiner Softwareversions sagst geht's nicht genauer.
Ansonsten gäbe es noch die Option SafeOperation, da kannst du ähnlich wie bei den zylindrischen Arbeitsräumen das Bezugssystem auch fest in der Welt oder in den Roboterfuß legen.

Fubini

Zitat von fubini

Hallo,

[...]. Bei den $WORKSPACES gibt es dass meines Wissens nach nicht. Hier kannst du aber die Grenzen im Programm setzen. Das wirkt dann in der KRC4 im Hauptlauf, also sofort. Früher war das mal Vorlauf. [...]

Fubini

Hallo,

der Beitrag ist schon etwas älter.

gibt es mittlerweile eine Lösung den Arbeitsraum ohne SafeOperation am RobRoot zu verankern oder den Raum separat zu bewegen?

Wie kann ich die "Grenzen im Programm setzen" ?

Vielen Dank!

Hallo Stoppsel,

prinzipiell kann man die Workspaces 1-8 problemlos ansprechen via Punkt-Separator wie auch direkte Vorgabe wie jedes andere Array aus Programm wie auch Submit.

$WORKSPACE[1].X = 245

$WORKSPACE[1]={X 123.0,Y 5.0,Z 10.0,A 0.0,B 0.0,C 90.0,X1 200.0,Y1 300.0,Z1 400.0,X2 0.0,Y2 0.0,Z2 0.0,MODE #OFF}

Array-Definition aus $custom.dat

DECL BOX $WORKSPACE[8];UEBERWACHT ARBEITSRAEUME
$WORKSPACE[1]={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0,X1 0.0,Y1 0.0,Z1 0.0,X2 0.0,Y2 0.0,Z2 0.0,MODE #OFF}
$WORKSPACE[2]={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0,X1 0.0,Y1 0.0,Z1 0.0,X2 0.0,Y2 0.0,Z2 0.0,MODE #OFF}
$WORKSPACE[3]={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0,X1 0.0,Y1 0.0,Z1 0.0,X2 0.0,Y2 0.0,Z2 0.0,MODE #OFF}
$WORKSPACE[4]={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0,X1 0.0,Y1 0.0,Z1 0.0,X2 0.0,Y2 0.0,Z2 0.0,MODE #OFF}
$WORKSPACE[5]={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0,X1 0.0,Y1 0.0,Z1 0.0,X2 0.0,Y2 0.0,Z2 0.0,MODE #OFF}
$WORKSPACE[6]={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0,X1 0.0,Y1 0.0,Z1 0.0,X2 0.0,Y2 0.0,Z2 0.0,MODE #OFF}
$WORKSPACE[7]={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0,X1 0.0,Y1 0.0,Z1 0.0,X2 0.0,Y2 0.0,Z2 0.0,MODE #OFF}
$WORKSPACE[8]={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0,X1 0.0,Y1 0.0,Z1 0.0,X2 0.0,Y2 0.0,Z2 0.0,MODE #OFF}

Gruss SJX