Servus,
meine Wasserstrahlschneidanlage ist endlich fertig. Hab alles neu gekauft, nur den Robo hatte ich noch rum stehen KR150/2E Bj 2000 mit KRC1.
Alles funktioniert einwand frei, wenn die ovalen Löcher nicht währen. ich habe leichtes Spiel im Karussel bei ausgestrecktem Arm bin ich +-0,7mm neben dran. Hab grade noch 2 neue Zahnriemen für A5 und A6 bestellt die wahren auch leicht eingerissen. Macht es Sinn bei dem alten Rob an A1 rum zu doctoren oder währe ein neuerer Rob zu empfehlen. Wenn ich an der Hand ziehe und drücke merkt man das Spiel in A1.
Hat jemand eine Rep. Anleitung Handbuch oder ähnliches. (Kann ich den Motor einfach mal ausbauen un reinschauen?)
Danke
Kuka KR150 Spiel in Achse 1 Karussel
- robocut
- Erledigt
-
Hallo,
falls du CIRCs fährst, könnte folgende Diskussion vielleicht weiterhelfen. Das Einschnüren kommt nicht unbedingt aus dem Getriebspiel, sondern eventuell aus der Steuerung, falls du schnell fährst:
http://www.roboterforum.de/rob…it/9571/msg45942#msg45942Spline ist auf einer KRC1 ja leider noch keine Option.
Fubini
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Moin,
wenn Du den Motor ziehst, siehst Du lediglich die Getriebeeingangswelle, das kannst Du Dir also sparen. Für mein Dafürhalten sind 7/10mm in ausgestreckter Lage kein so schlechter Wert, so ein Getriebe hat auch auch bei "Nullspiel" ein gewisses Umkehrspiel. Ausserdem ist so ein Arm/Schwinge auch nicht endlos starr, bei entsprechender Krafteinwirkung werden sich da auch unterschiedliche Abweichungen ergeben. Man denke mal an den langen Hebel in gestreckter Lage! Das trifft genauso für einen neuen Roboter zu. Die gemachte "Messung" halte ich nicht für aussagekräftig.
Das Wechseln des Getriebes am KR150 ist nichts für interessierte Laien, da dieses eine nach oben offene Halbschale ist, welche mit dem Karussel öldicht verklebt werden muss. Abgesehen davon tippe ich mal darauf, das ein Getriebe für das alte Schätzchen monetär in Gold aufgewogen wird. -
Wenn's genauer als 0.7 mm werden soll, dann nehme man eine Werkzeugmaschine, keinen Roboter.
Dazu sind Roboter nicht fähig, jedenfalls nicht diese Baugrösse, egal ob gebraucht oder neu. -
...und berechne deine Kreise mit einem kleinen fünfzeiler selber. Mach lieber 360 LIN-Punkte auf nen Kreis als mit CIRC zu fahren.
CIRC passt nie bei der alten Gurke.
;Rad
r=25
XRAD1=XRAD1_MITTE
XRAD1.z=5
lin XRAD1
XRAD1.x=XRAD1.x+r
LIN XRAD1
XRAD1.z=0
LIN XRAD1
g =0
FOR g=0 to 360
XRAD1.x =XRAD1_MITTE.x+r*COS(g)
XRAD1.y =XRAD1_MITTE.y+r*SIN(g)
LIN XRAD1
ENDFOR
XRAD1.z=20
LIN XRAD1
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