Erreichbarkeit von Punkten prüfen

  • Hallo,
    Ich hab schon viel hier im Forum rumgesucht jedoch konnte ich keine bei mir funktionierende Lösung finden.
    Mein Problem ist dass ich in einem Programm Positionen für ein anderes Programm berechne es kann jedoch sein dass die Positionen außerhalb des Arbeitsraumes liegen oder sie wegen Endschaltern nicht anfahrbar sind. Ich verwende einen KR Agilus Sixx mit einer KRC 4 Steuerung. Bisher habe ich es über die INVERSE funktion versucht jedoch waren manchmal laut Funktion Positionen anfahbar die nicht anfahbar waren oder umgekehrt.
    Hier ist mein Programmcode:



    Kann mir jemand helfen?


    Danke und viele Grüße
    Nils

  • AD
  • Hallo,
    [list type=decimal]

    • Was heißt nicht anfahrbar? Fährst du z.B. in einen Softwareendschalter?

    • Bei welchen Bewegungstypen passiert, dass du die Posen nicht anfahren kannst? Nur bei PTPs oder auch bei CPs (LIN oder CIRC)

    [/list]
    Fubini

  • Gut in dem Fall wäre noch wichtig:
    Sind Status und Turn bei der kartesischen Eingabe "zuPrüfenderPunkt" gesetzt oder ungültig? Sind die gesetzt werden sie auch verwendet. Anderenfalls müsstest du Bit 6 im Eingabewert "Fehler" setzen, damit der Status nicht verwendet wird und alle Stati durchprobiert werden und der mit kürzestem Weg zu "XHOME" gewählt wird. Analoges gilt auch für den Turn.
    Ach ja: $TOOL und $BASE sind auch die gleichen beim INVERSE() Aufruf und dem Später angefahrenen Punkt?


    Noch zur Erklärung für dich:
    Arbeitsraumfehler bedeutet zu dem verwendeten Status gibt es keine Achswinkel, d.h. die Inverse Transformation ist nicht lösbar.
    Softwareendschalter bedeutet es handelt sich um ein Turn-Problem, d.h. mit dem verwendeten Turn landet man hinter dem Softwareendschalter. Mit einem anderen Turn würde es aber vielleicht klappen.


    Fubini

    Edited once, last by fubini ().

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