Hallo,
mein KRC4-Roboter (V8.3.21) bekommt seine Positionen von einem ext. Rechner.
Hin und wieder habe ich das Problem dass er bei einer LIN-Bewegung sehr nahe an der Alpha5-Stellung vorbei fährt
und hierbei die Orientierung nicht sehr sauber hält, sondern etwas "schlingert".
Nun gibt es die Variable $CP_VEL_TYPE welche die Geschwindigkeit drosselt damit die Achsen A4/A6 nicht aussteigen.
($custom.dat)
DECL CP_VEL_TYPE $CP_VEL_TYPE=#VAR_T1
(#VAR_T1 : NUR IM T1-Betrieb, #VAR_ALL : IMMER, #VAR_ALL_MODEL: modellbasierte Achsgrenzwerte im Programmbetrieb und T2,AUT,EXT)
Ich will dass der Roboter so genau wie möglich auf seiner Bahn bleibt.
Wenn er bei dieser Bewegung ein wenig langsamer wird ist es nicht so tragisch.
Rein optisch ist der Roboter etwas genauer mit der Einstellung #VAR_ALL_MODEL.
Kann mir jemand den technischen Unterschied zwischen den beiden Werten
a) #VAR_ALL
b) #VAR_ALL_MODEL
erklären?
Gruß
Twister