$CP_VEL_TYPE

  • Hallo,


    mein KRC4-Roboter (V8.3.21) bekommt seine Positionen von einem ext. Rechner.
    Hin und wieder habe ich das Problem dass er bei einer LIN-Bewegung sehr nahe an der Alpha5-Stellung vorbei fährt
    und hierbei die Orientierung nicht sehr sauber hält, sondern etwas "schlingert".
    Nun gibt es die Variable $CP_VEL_TYPE welche die Geschwindigkeit drosselt damit die Achsen A4/A6 nicht aussteigen.


    ($custom.dat)
    DECL CP_VEL_TYPE $CP_VEL_TYPE=#VAR_T1
    (#VAR_T1 : NUR IM T1-Betrieb, #VAR_ALL : IMMER, #VAR_ALL_MODEL: modellbasierte Achsgrenzwerte im Programmbetrieb und T2,AUT,EXT)


    Ich will dass der Roboter so genau wie möglich auf seiner Bahn bleibt.
    Wenn er bei dieser Bewegung ein wenig langsamer wird ist es nicht so tragisch.
    Rein optisch ist der Roboter etwas genauer mit der Einstellung #VAR_ALL_MODEL.


    Kann mir jemand den technischen Unterschied zwischen den beiden Werten
    a) #VAR_ALL
    b) #VAR_ALL_MODEL
    erklären?



    Gruß
    Twister

    Kleinere Wunder werden sofort erledigt... größere nach der Mittagspause...

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Hallo,
    ist der Roboter absolutgenau? Das "schwänzeln" kommt dann wahrscheinlich davon. Wenn du also keine Absolutgenauigkeit brauchst am besten abschalten.
    Ansonsten ist der Unterschied zwischen VAR_ALL_MODEL und VAR_ALL nur, dass bei VAR_ALL_MODEL das Dynamikmodell befragt wie stark die Achsen durch $CP_VEL_TYPE verzögern können. Bei VAR_ALL gelten für die Achsen andere fest Rampen. Bei $CP_VEL_TYPE = VAR_ALL_MODEL ist das Verhalten also insbesondere stellungsabhängig und lastabhängig.


    Fubini

  • Hallo Fubini,


    vielen Dank für die Info.
    Gibt es nun die Möglichkeit die Orientierungsgenauigkeit nahe Alpha5 durch irgendwelche Parameter oder Einstellungen zu erhöhen?
    Er darf nahe Alpha5 auch langsamer werden.


    Gruß
    Twister

    Kleinere Wunder werden sofort erledigt... größere nach der Mittagspause...

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