SafeOperation / SafeRangeMonitoring Achsraum

  • Hallo zusammen,
    ist es korrekt, dass bei SafeOperation bzw. SafeRangeMonitoring bei der Definition eines Schutzraums als Achsraum nicht etwa überwacht wird, ob jede der konfigurierten Achsen im angegebenen Achsbereich steht, sondern bereits bei der Verletzung einer der Achsbereiche bereits der Schutzraum als verletzt gilt?
    Dann würde ich mich ja fragen, wofür man bei SafeRangeMonitoring 16 Überwachungsräume definieren kann. Theoretisch würden dann ein oder zwei Räume reichen, um ggf. alle sechs Achsen (ausgehend von einer Anlage ohne Zusatzachsen) zu überwachen, da eine Konfiguration eines einzigen Raumes mit Parametern für alle Achsen bereits die komplette Überwachung liefern würde - sobald die Grenze für eine Achse erreicht ist, wird gestoppt, somit kann man auch keine weitere Grenze in gleicher Achsrichtung definieren...


    Die Überwachung wäre somit eigentlich mit den Softwareendschaltern gleichzusetzen.
    Würde auch bedeuten, dass SafeRangeMonitoring nicht ausreicht, wenn in einer Zelle überwachen werden soll, dass in einem kleinen A1-Bereich A2 nicht weit "ausgeklappt" werden darf, sonder selbst dafür schon ein kartesischer Schutzraum mit SafeOperation angelegt werden müsste...

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Hallo Matu,


    KUKA.SafeOperation bietet eine Kombination neuester sicherheitsrelevanter Software- und Hardwarekomponenten zur Einschränkung und Überwachung der Arbeits- und Schutzbereiche. Auf den Einsatz mechanischer Arbeitsbereichsüberwachungen kann damit verzichtet werden.


    KUKA.SafeRangeMonitoring ermöglicht die Definition und sichere Überwachung von achsspezifischen Räumen. Die Achsgrenzen der Überwachungsräume können softwaremäßig für jede Achse einzeln eingestellt und überwacht werden. Der daraus resultierende Achsbereich ist der überwachte Bereich einer Achse, in den der Roboter entweder nicht einfahren darf (Schutzraum) oder den der Roboter nicht verlassen darf (Arbeitsraum).
    Diese Überwachung ist keinesfalls mit den Softwareendschaltern gleichzusetzen: Mit Softwareendschaltern ist keine sichere Überwachung möglich.


    Viele Grüße
    K(A)RL
    (9900046475)

    Im Real Life sind wir Mitarbeiter im Customer Support der KUKA Deutschland GmbH, haben also viel Erfahrung mit den hier besprochenen Produkten. Wir posten hier i.d.R. während unserer Arbeitszeit (wenn es die sonstige Arbeitsbelastung zulässt) und auch im Wissen von KUKA. Unsere hier getroffenen Aussagen sind Hilfestellungen für euch, allerdings keine offiziellen KUKA Stellungnahmen. Für tiefergehende und umfangreiche Problemstellungen, gibt der KUKA Support offizielle Aussagen.

  • Hallo Karl,


    vielen Dank für Deine Antwort!
    Wenn man einen Achsraum als Schutzraum definiert, bei dem beispielsweise für A1 der Bereich 90-100 Grad und für A2 -30 bis -10 Grad parametriert wurden, müsste der Raum verletzt sein, wenn beide Achsen in den angegebenen Bereichen liegen - sie hätte ich es erwartet und auch deine Antwort so verstanden.
    Ich erhalte aber bereits eine Raumverletztung, wenn eine der Achsen den entsprechenden Bereich "betritt", d.h. wenn z.B. Achse A1 die 90 Grad erreicht, stoppt der Roboter - unabhängig von der Position von Achse A2!!
    Demnach wären nicht nur die einzelnen definierten Schutzräume "oder-verknüpft", sondern auch die einzelnen parametrierten Achsen innerhalb eines Schutzraumes...
    Bisher hatte ich nur SafeOperation und dort bis auf eine Ausnahme (bei der nur eine Achse überwacht wurde) auch nur kartesische Überwachungsräume verwendet, daher bin ich aufgrund des jetzt erhaltenen Verhaltens etwas "verwirrt"...


    Gruß,
    Markus

  • Hallo Markus,
    da hast Du schon recht.
    Es reicht wenn nur eine Achse den eingestellten Wert verletzt. Du kannst aber trotzdem mehrere Achsräume pro Roboter definieren. Z.B. 1 Schutzraum und 1 Arbeitsraum
    Weiterhin kannst Du die Räume auch mit einer sicheren/langsamen Geschwindigkeit gestalten.
    So können schon mehrere Räume gleichzeitig verwendet werden ,jedoch 16 unterschiedliche Achsräume werden eher nicht gebraucht.


    Grüße
    hustrac

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