Manutec r15 mit RCM3 Referenzierproblem

Hallo allerseits,

ich vermute, daß mein r15 nicht mehr richtig referenziert. Er läuft bei mir als Schweißroboter. Ich hatte vor ein paar Wochen ein Programm fertiggestellt und erfolgreich getestet. Als ich ihn heute wieder einschaltete konnte ich ihn referenzieren wie immer, aber dann fährt er andere Positionen an. Die Positionen sind in x- und y- Richtung um ein paar cm verschoben, bei Drehungen sieht man, daß sich die Werkzeugspitze nicht so bewegt wie sie soll. In der Werkzeugkorrektur sind die richtigen Werte eingetragen, die Werkzeugkorrektur wird beim Programmstart vor dem ersten Bewegungsbefehl aufgerufen. Ich habe seit dem letzten Betrieb nichts verändert, trotzdem fährt er jetzt auf andere Positionen. Wenn ich ihn ausschalte und wieder neu referenziere erreicht er wieder die gleiche falsche Position.

Ich nutze den Roboter nur privat, deshalb steht er auch immer wieder ein paar Wochen zwischen der einen Benutzung und der nächsten.

Kann mir jemand einen Tipp geben wie ich weiiterkommen kann?

Viele Grüße

heliosoph

Hallo allerseits,

ich vermute, daß mein r15 nicht mehr richtig referenziert. Er läuft bei mir als Schweißroboter. Ich hatte vor ein paar Wochen ein Programm fertiggestellt und erfolgreich getestet. Als ich ihn heute wieder einschaltete konnte ich ihn referenzieren wie immer, aber dann fährt er andere Positionen an. Die Positionen sind in x- und y- Richtung um ein paar cm verschoben, bei Drehungen sieht man, daß sich die Werkzeugspitze nicht so bewegt wie sie soll. In der Werkzeugkorrektur sind die richtigen Werte eingetragen, die Werkzeugkorrektur wird beim Programmstart vor dem ersten Bewegungsbefehl aufgerufen. Ich habe seit dem letzten Betrieb nichts verändert, trotzdem fährt er jetzt auf andere Positionen. Wenn ich ihn ausschalte und wieder neu referenziere erreicht er wieder die gleiche falsche Position.

Ich nutze den Roboter nur privat, deshalb steht er auch immer wieder ein paar Wochen zwischen der einen Benutzung und der nächsten.

Kann mir jemand einen Tipp geben wie ich weiiterkommen kann?

Viele Grüße

heliosoph

Ich habe gestern einiges rumprobiert und es sieht so aus, als ob ich eine Lösung gefunden habe. Der Roboter wird vor dem Ausschalten auf eine Vorreferenzposition gefahren, aus der er nach dem Wiedereinschalten wieder referenziert werden kann. Diese Vorreferenzposition hat noch der Vorbesitzer programmiert. Wenn ich jetzt vor dem Neu-Referenzieren alle Achsen ein Stück entgegen der Referenzierrichtung fahre (also vom Referenzpunkt weg) und dann referenziere dann gehts, d. h. er läuft dann wieder richtig.

Ich habe es zwar nicht verstanden, werde aber weiter beobachten und dann eine neue Vorreferenzposition programmieren. Wenn mir jemand noch Info geben könnte woran das liegt fände ich das schön.

Viele Grüße

heliosoph