Problem bei Inbetriebnahme Kuka KRC2 Bj.2000 KR 15/2

Guten Tag zusammen,

zurzeit führen wir eine Inbetriebnahme an oben genannten Robotermodell durch. Gleich zum Anfang gibt es leider ein kleines Problem:

Bei dem Versuch die Quadranten für die Arbeitsraumüberwachung zu erstellen, schaltet der Kuka sofort aus (Arbeitsraum nr 1 verletzt, bei Modus Outside_OFF). Wenn man nun in den Modus Inside_OFF schaltet, kann man wieder mit ihm verfahren. Das müsste ja bedeuten, dass unsere Koordinaten nicht dort sind, wie vermutet.

Bei der Eingabe bereits mehrfach geprüften Koordinaten (nach Beispiel, siehe Anhang, Arbeitsraum KUKA) und dem Wechsel von Vorzeichen sind wir leider Erfolglos geblieben. Das Prinzip wurde Verstanden: Der Ursprung der Base wird eingegeben, in unserem falle X=0 ; Y=0 ; Z=0. Anschließend der Abstand des Mittelpunktes des folgenden Arbeitsraumes (Quadranten) zu dem Urspurng in X, Y und Z Richtung. Zum Schluss den Abstand X,Y und Z von Mittelpunkt zu dem Außenbereich des Arbeitsraumes. Eben wie in den Beispielen des Handbuches.

Zuvor haben wir das Werkzeug zum TCP neu bestimmt. Als Greifkopf verwenden wir nämlich ein Schwert, welches Symmetrisch am TCP angebrcht ist. In etwa 400mm lang. An beiden Enden ist dieses mit Greifern bestückt.
Anschließend wurde die Base an das Werkstück angepasst.

Dem Anhang habe ich ebenfalls die erste Seite der Definition des Arbeitsraumes hinzugefügt. Was ist denn damit gemeint, "Die Definition eines Arbeitsraumes erfolgt durch einen Eintrag in der Datei..."

Dieses macht der KRC doch sehr wahrscheinlich automatisch, nachdem wr diese Koordinaten im KCP über den entsprechenden Menüpunkt eingegeben haben, oder?

Vielleicht kann jemand von euch uns sagen, was wir vielleicht vergessen haben könnten. Wir wären euch sehr dankbar.

Vielen Dank schon einmal im voraus

Viele Grüße

Floralys

Hallo APT,

vielen Dank für die schnelle Antwort

Hatte die WORKSPACEs in den Modus OFF geschaltet, um weiter verfahren zu können.

Da ich heute morgen im ersten Arbeitsraum immer noch keinen Erfolg hatte, möchte ich hiermit schon einmal vorweg um Bestätigung der Eingabe der Koordinaten bitten. Dafür habe ich dem Anhang eine kleine Kritzelei angefügt. In dieser tendiere ich zu der zweiten Varianten. Die erste scheint mir unsinnig.

Ich habe es schon die vergangenen Tage genauso gemacht wie du geschrieben hast: Den Arbeitsraum abgefahren und dabei die Istpostion als kartesische Koordinaten anzeigen lassen. Diese haben wir aufgeschrieben und in die Konfiguration übernommen.

Den Ursprung habe ich vom zuvor ermittelten Base Koordinatensystem übernommen, da die Istposition X=0 ; Y=0 und Z=0 diesem entspricht. Oder muss man hierbei den Ursprung vom KUKA nehmen?

Der Kuka steht vom erwähnten Arbeitsraum in ca. X=+300 ; Y=-500 ; Z=-1200 (Boden) Entfernung

Weiterhin haben wir stehts darauf geachtet, dass die entsprechende Base und das Tool aktiviert sind.

Wir werden, wie du geschrieben hast, nun die restlichen Arbeitsräume abfahren und die entsprichenden Koordinaten notieren.

Vielen Dank nochmal

Gruß
Floralys