Verbinden von EAs mit BOOL Variablen

Hallo Community,
Ich suche die Möglichkeit ein Eingang (bzw. Ausgang) eine BOOLIsche Variable Dynamisch zuzuweisen.
Hier ein Teil aus mein Aktuellen Programm:

SWITCH gripper_name
CASE Grp1
WAIT FOR (diGrp1_closed==TRUE)
CASE Grp2
WAIT FOR (diGrp2_closed==TRUE)
ENDSWITCH

Was ich brauche ist eine "CONNECT...TO..." Funktion:

DECL BOOL bGrp_closed

SWITCH gripper_name
CASE Grp1
CONNECT bGrp_closed TO diGrp1_closed
CASE Grp2
CONNECT bGrp_closed TO diGrp2_closed
ENDSWITCH
...
WAIT FOR (bGrp_closed==TRUE)

Ich weis nicht ob es sowas gibt, aber wenn jemand mir da weiter helfen könnte, wäre ich dankbar.

Gruß, Ramo

Erstmals danke für die Schnellen Antworten.
Das mit dem Submit hatte ich mir auch schon überlegt, leider passt es nicht ganz zu meinem Wunsch.
Ich möchte nur 1 bGrp_Closed haben, egal wieviel Greifer ich habe. Deswegen hatte ich den "SWITCH,CASE".

Mein ziel ist es, in ein "Bewegungs-" Programm ein unterprogram "Gripper(IN:#Grp1,IN:#check,IN:#Close,OUT:bSensorON)" aufzurufen. Mit der Info "#Grp1" und "#Close" soll dann auf dem entsprechendem Eingang zugegriffen werden, und den "bSensorON" auf TRUE setzten wenn der Eingang TRUE ist.

Genauso soll es für Gripper(#Grp2,#control,#Open,bSensorON), oder andere Konstellationen funktionieren.

Aktuell habe ich schon ein Gripper(...) Programm, aber da wird direkt auf EAs zugegriffen, und bei jedem neuen Roboter muss ich dieses komplett überarbeiten. Ich würde halt gerne nur dem Part "Zuweizung" anpassen.

Gruß, Ramo

Das Problem mit dem Submit ist das ich dann nicht sicher bin ob ich auf den Richtigen Eingang schaue. Es könnte ja sein das der Submit noch nicht umgeschaltet hat, und mein Gripper(...) schon auf bGripper_Closed schaut.

Gruß, Ramo

Ja, jetzt verstehe ich in welche Richtung ich gehen muss.
Noch eine Frage, kann man das auch 2 Dimensional aufbauen:

Deklaration
bool biGrp[2,2] ;Die erste Dimension für GrpNr, die 2. für Direction (close=1/open=2)

bool boGrp[2,2] ;Die erste Dimension für GrpNr, die 2. für Direction (close=1/open=2)

SPS.SUB
biGrp[1,1]=diGrp1_Closed
biGrp[1,1]=diGrp2_Closed
biGrp[1,2]=diGrp1_Open
biGrp[2,2]=diGrp2_Open

oGrp1_Close=boGrp[1,1]
oGrp2_Close=boGrp[2,1]
oGrp1_Open=boGrp[1,2]
oGrp2_Open=boGrp[2,2]

greifer programm
Gripper(num GrpNo, num nDir)

DECL INT nDirInv

IF nDir==1 THEN
nDirInv=2
ELSEIF nDir==2 THEN
nDirInv=1
ELSE
;ERROR!!!
ENDIF

boGrp[nGrpNo,nDirInv] = FALSE
boGrp[nGrpNo,nDir] = TRUE

Danke für die Infos, ich denke ich komme hiermit klar

Hallo,
schließlich habe ich es so programmiert:

Config.dat:
;FOLD Gripper signals
;Array[number of grippers,Number of sensors/Actors]
BOOL biGrp[3,2] ;3 Grippers, 2 Sensors (1:closed;2:open)
BOOL boGrp[3,2] ;3 Grippers, 2 Actors (1:closing;2:opening)
BOOL bPart_in_grp[3] ;3 Grippers
BOOL biClosed_with_part_Grp[3] ;3 Grippers
BOOL bPart_NIO_in_Grp[3] ;3 Grippers
;ENDFOLD

Submit:
;*** Gripper signals connection ***
;FOLD Gripper signals connection
biGrp[1,1]=diGrp1_Closed
biGrp[1,1]=diGrp2_Closed
biGrp[1,2]=diGrp1_Opened
biGrp[2,2]=diGrp2_Opened

doGrp1_Closing=boGrp[1,1]
doGrp2_Closing=boGrp[2,1]
doGrp1_Opening=boGrp[1,2]
doGrp2_Opening=boGrp[2,2]

; Gripper settings
biClosed_with_part_Grp[1]=TRUE
biClosed_with_part_Grp[2]=TRUE
biClosed_with_part_Grp[3]=TRUE

;ENDFOLD (Gripper signals connection)

gripper_control(gripper_name :IN,action1:IN,action2:IN)
DECL TYP_GRIPPER gripper_name
DECL TYP_GRP_ACTION1 action1
DECL TYP_GRP_ACTION2 action2
INT nGrp_nr,nAction_nr,nAction_nr_inv
[color=blue];FOLD Initialisation
;*************************************************************************
SWITCH gripper_name
CASE #gripper1,#Grp1
nGrp_nr=1
CASE #gripper2,#Grp2
nGrp_nr=2
CASE #gripper3,#Grp3
nGrp_nr=3
DEFAULT
;xxxxx no valid gripper name xxxxx
REPEAT
HALT
;******************************
;*** no valid gripper name ***
;******************************
WAIT FOR (FALSE)
UNTIL (FALSE)
;xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
ENDSWITCH

SWITCH action1
CASE #control,#check,#control_check,#gripper_test
;OK
DEFAULT
;xxxxx no valid action1 name xxxxx
REPEAT
HALT
;******************************
;*** no valid action1 name ***
;******************************
WAIT FOR (FALSE)
UNTIL (FALSE)
;xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
ENDSWITCH

SWITCH action2
CASE #clamp,#suck,#outputs_off
nAction_nr=1
nAction_nr_inv=2
CASE #declamp,#blow
nAction_nr=2
nAction_nr_inv=1
DEFAULT
;xxxxx no valid action2 name xxxxx
REPEAT
HALT
;******************************
;*** no valid action2 name ***
;******************************
WAIT FOR (FALSE)
UNTIL (FALSE)
;xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
ENDSWITCH
SWITCH action1
CASE #control
;FOLD Control (during movement by trigger)
SWITCH action2
CASE #clamp,#declamp,#suck
TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=0 DO boGrp[nGrp_nr,nAction_nr_inv]=FALSE
TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=0 DO boGrp[nGrp_nr,nAction_nr]=TRUE
CASE #blow
TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=0 DO boGrp[nGrp_nr,nAction_nr_inv]=FALSE
TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=0 DO PULSE (boGrp[nGrp_nr,nAction_nr], TRUE, 0.5)
CASE #outputs_off
TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=0 DO boGrp[nGrp_nr,nAction_nr_inv]=FALSE
TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=0 DO boGrp[nGrp_nr,nAction_nr]=FALSE
ENDSWITCH
;ENDFOLD (Control)

... usw.

Programm ist vorbereitet. muss nur noch getestet werden. das kann aber ein paar Wochen dauern, da ich momentan kein Robi zur Verfügung habe.

Noch ein großes Dankeschön an alle Teilnehmer dieser Diskussion,

Grüße, Ramo

Hallo an alle Interessierte,
Leide habe ich eine schlechte Nachricht bezüglich die Funktion (ein Kollege hat sie getestet):
Dadurch das im Submit die Ausgänge immer wieder mit dem Array überschrieben wird, funktionniert die GRIPPERTECH nichtmehr!
Da wir die Grippertech immer einsetzen, ist das Programmchen leider für die Mülltonne...:(