Hallo zusammen,
kann mir einer von euch erklären warum die Maipulation eines Ablagewinkels nicht richtig funktioniert.
Das Verhalten ist das nach dem berechnen ein versatz in x und y sowie im c winkel vorhanden ist.
Ich kann mir das gerade nicht erklären. Hat einer eine Idee?
Berechnung Ablagewinkel:
PTP Xtobi:{X 0,Y 0,Z -80,A 0,B 0,C 0}
;FOLD PTP tobi Vel=100 % PDAT7 Tool[0] Base[0];%{PE}%R 8.3.34,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:tobi, 3:, 5:100, 7:PDAT7
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PPDAT7
FDAT_ACT=Ftobi
BAS(#PTP_PARAMS,100)
PTP Xtobi
;ENDFOLD
CALCULATED=xtobi
CALCULATED.A=CALCULATED.A+PLC_ANGULAR
;PTP XABDECKSCHEI:{X 0,Y 0,Z 80,A 0,B 0,C 0}
LIN CALCULATED:{X 0,Y 0,Z -80,A 0,B 0,C 0}
;FOLD LIN CALCULATED Vel=2 m/s CPDAT5 Tool[0] Base[0];%{PE}%R 8.3.34,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:CALCULATED, 3:, 5:2, 7:CPDAT5
$BWDSTART=FALSE
LDAT_ACT=LCPDAT5
FDAT_ACT=FCALCULATED
BAS(#CP_PARAMS,2)
LIN XCALCULATED
;ENDFOLD
GRIPPERFUNCTION(1)
wait for(IN_Greifer_GS==TRUE)
PTP XABDECKSCHEI:{X 0,Y 0,Z