Warmfahren

  • Hallo Gemeinde,


    ich melde mich mal wieder, da ich ein Problem bei einem Kunden habe und mir so langsam aber sicher die Lösungsmöglichkeiten ausgehen.


    Wie schon in dem Betreff handelt es sich um eine Art Warmfahren bei dem Roboter, diese ist aber nicht aktiviert.
    Zu den Roboterdaten:


    KRC4 Steuerung mit KR30-3 und aktuellster Software Version.


    So wirkt sich das Problem aus:


    Das Programm wird gestartet, die Kalibrierung und der Bremsentest werden durchgeführt.
    Ab dem ersten Fahrbefehl (Job 1), läuft der Roboter mit gefühlten 50% durch die einzelnen Jobs bis zum letzten Fahrbefehl. So bald dieser angefahren wurde, fährt der Roboter mit 100% in die Grundstellung und danach weiter auf 100%.


    Es wird nirgends im Programm ein Warmfahren oder niedriger Overide für den ersten Zyklus gesetzt, auch am Ende wird keine Variable oder ähnliches beschrieben, die dafür sorgen könnte das die Geschwindigkeit danach höher als zuvor ausgeführt wird.


    Warmfahren ist nicht aktiviert, um sicher zu gehen, das es sich um keinen Bug handelt, habe ich die Warmfahrgeschwindigkeit trotz nicht Aktivierung auf 100% gestellt. Leider auch hier kein Erfolg.


    Hat einer von euch so etwas schon einmal erlebt?


    Wäre echt super wenn jemand einen Rat wüsste! Die ersten Teile beim Kunden sind durch die Reduzierte Geschwindigkeit Ausschuss, was so nicht akzeptabel ist.


    Vielen Dank schon einmal :)

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Hallo Robomann2011,


    Hast Du die komplette Programmierung des Robis selber gemacht und hast nun diesen Effekt?



    Damit man weiss, was prinzipiell abgeht, empfehle ich Dir, in der Variablenübersicht die wichtigsten Geschwindigkeits- wie Beschleunigungsvariablen, Override, aufzulisten und während des Start einfach mal zu verfolgen und vergleichen mit dem schnelleren Durchgang.
    Sollte so sofort ersichtlich sein, an welchen Variablen gedreht wird und in welchem Zeitpunkt.
    Programme danach durchsuchen nach diesen Variablen.


    Würde dies auch wie Ser-G vermutet lösen in der sps.sub, regelbar über externe SPS.


    Gruss SJX

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • hi,


    nein ich habe die Grundsoftware nicht geschrieben. Aber ich habe mit dem gesprochen, der Sie geschrieben hat und er meinte auch, das er nichts in der Art programmiert hätte.


    Ich werde mal in die sps.sub sehen, vielleicht ist da ja wirklich etwas drin hinterlegt...


    Die Variablen werde ich mir auch ansehen, allerdings bin ich zur Zeit nicht vor Ort.


    Vielen Dank mal für die Hilfe!

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