Hallo habe nun schon das Wochenende hier im Forum gelesen, finde aber nichts brauchbares für mein Problem mit der KRC32 Steuerung.
Haben in meiner Firma noch einen mit dieser Steuerung und keine Unterlagen von diesem, nur von den Neueren KRC2 und KRC4.
.
Hab beim KRC32 ein Programm, wo wir eine Kamera nachgerüstet haben um unsere Teile zu Prüfen.
Ziel ist es das bei Abweichung oder Fehler am Teil, der Roboter die Teile wo anders ablegen soll .
Mein Problem ist beim Folgenden Programmabschnitt,das der Roboter bei TRUE normal sein Programm fährt und bei FALSE nicht sein Unterprogramm aufruft.
Hauptprogramm:
PTP P662 C_PTP
OUT NO30 name = TRUE
WAIT FOR IN30 name == TRUE
IF $IN[30]==FALSE THEN
ABLEGEN ( )
Expertenebene Steht es dann so.
PTP P662 C_PTP
DESCR OUT NO30 name = TRUE
$OUT[30]=TRUE
ENDDESCR
DESCR WAIT FOR IN30 name == & TRUE
WAIT FOR $IN[30]==TRUE
ENDDESCR
IF $IN[30]==FALSE THEN
ABLEGEN ( )
ENDIF
DESCR OUT NO30 name = FALSE
$OUT[30]=FALSE
Wenn ich den WAIT FOR IN30 nach dem
IF $IN[30]==FALSE THEN
ABLEGEN ( )
schreibe, dann ruft er mir immer das Unterprogramm auf.
Hoffe mal ich habe mich Verständlich ausgedrückt.