Hallo Zusammen,
bei meinem LBR iiwa 7 Sunrise 1.8 möchte ich eine bereits an die Bewegungssteuerung übermittelte Motion ( Robot.move(...) ) ohne eine .breakwhen Bedingung abbrechen. Zum Beispiel durch loslassen des Zustimmtasters. Grund dafür ist: Ich möchte dem Benutzer die Möglichkeit geben einen Punkt anzufahren (durch drücken der Zustimmtaste und Start) und bevor er den Punkt erreicht darf er einen anderen Punkt auswählen, um diesen anzufahren.
Bisher versucht habe ich:
1. Breakwhen - gescheitert weil es keine Kraftbedingung Signale oder Motionpath auf den Benutzerwunsch (Abbrechen) passen.
2. IMotionContainer.cancel Abbrechen des Containers führte dazu dass vor der neuen gewünschten Bewegung die Alte abgearbeitet wurde (habe ich da evtl. einen Fehler gemacht?)
Ist es möglich den Druck auf die Hardwaretasste "Start" auszuwerten, sodass die Bewegung erst dann per robot.Move abgesendet wird?
Können noch andere Hardwaretasten ausgewertet werden? Stop, Verfahrtasten(+ -)
Danke für Eure Hilfe!
Viele Grüße,
Blaxxun