Problem mit Achsverdrehung KR6 900sixx

einfach mal paar Vorpositionen definieren.

Zum beispiel für jede Reihe,
oder mehrere Reihen.
Dabei jeweils die gewünschte Stellung der Achsen wählen.

Dabei reicht das speichern von einer Greif-Position,
und die andere als Offset anfahren.
Diese müssen dann per LIN angefahren werden

MFG
Sergej

Eine idee ware, zuerst einen axis oder e6axis anzufahren, dann als vorposition auf einen aus dem greifpunkt berechneten frame (ptp) rein ins regal und linear zurueck auf den frame punkt.

Ist nicht immer praktikabel aber manchmal tut's.

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Hallo Güttel,

dein Problem ist denke ich relativ einfach zu lösen.

Zuerst musst du dir überlegen warum sich der Robi eindreht.
Das liegt daran, dass du die Position geteacht hast, also Status und Turn mit aufgenommen hast. Diese sind aber nur für deine Position richtig.
Verschiebst du jetzt deine Position, wird der aufgenommene Status und Turn nicht mehr mit der gewünschten Position zusammenpassen.

Natürlich gibt es für dieses Problem eine einfache Lösung
1. Definiere eine Position vor dem Regal, die nicht verschoben wird. Hier soll der Status und Turn fix sein.
2. Lösche bei der flexible Position den Status und Turn aus dem .dat file. Das hat zur folge das der Roboter die schnellste/einfachste bewegung ausführt.
Das heißt er wird sich nicht mehr eindrehen.

So sieht der Punkt davor aus:
DECL E6POS XDeineVariablePosition={X 372.675537,Y 593.072571,Z 1000.17938,A 1.17246151,B -0.0743027702,C 2.84836435,S 2,T 34,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
und danach sollte er so aussehen (S und T einfach gelöscht):
DECL E6POS XDeineVariablePosition={X 372.675537,Y 593.072571,Z 1000.17938,A 1.17246151,B -0.0743027702,C 2.84836435,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}

Viele Grüße

RoboFritz

Und wenn die plexible position ein frame ist, muss mann auch nix loeschen

Gesendet von meinem HTC_Butterfly_s_901s mit Tapatalk

Der Ersteller des Beitrags hat aber geschrieben, dass er die obere linke Position als Teachposition definiert hat.
Ansonsten ist natürlich auch ein Frame möglich. Beim Teachen wird aber halt einen E6POS angelegt...

Gruß

RoboFritz

Zitat von RoboFritz

Ansonsten ist natürlich auch ein Frame möglich. Beim Teachen wird aber halt einen E6POS angelegt...

man kann ja "einfach" die E6Pos in ein Frame kopieren, so habe ich das schon gelöst.
Kann natürlich auch schief gehen, daher alle Positionen gründlich testen.

;DECL E6POS pTrayPosCal ; E6POS mit T und SDECL FRAME pTrayPosCal ; Frame ohne T und S

[...]

; +++ Greifen Position im Tray berechnenpTrayPosCal= xpTeachTrayMasterpTrayPosCal.X = pTrayPosCal.X + (iTrayZaehlerX * rTraRasterX)

[...]