Singularität

Hallo

Ich habe ein Singularitätsproblem.
Ich habe ein Werktisch, der nicht verstellt werden kann. Auf diesem Tisch liegt das Werkstück, über dem ich mit dem Roboter (IRB 140) linear verfahren möchte. Dabei stehen die Achsen 6,5,4 jeweils auf 0°
Die Achse 4 fängt dabei aber an unnötig schnell zu drehen, so dass die Bewegung stark abgebremst wird und der Vorschub für meine Anwendung nicht mehr reicht.
Was kann ich tun?

Ich habe bereits versucht, das Werkzeug etwas schräg zu stellen (Achse 5 auf 15°), damit die Achsen nicht fluchten. Das nütz auch etwas, allerdings viel zu wenig. Gibt es eine Möglichkeit eine Achsenbewegung zu unterdrücken (Achse blockieren)? Oder wie löst man sonst das Problem der Singularität.

Vielen Dank für eure Hilfe

Vielen Dank

Ich werde das gleich mal ausprobieren!

Ja, das wäre durchaus (fast) DIE Lösung!

Allerdings! Ich habe am Manipulator einen Diodenlaser befestigt, dessen Winkel wie der Strahl auf das Werkstück trifft sich nicht verändern sollte (Änderung der Absorption). Na gut, wenns wirklich nicht anders geht werd ichs wohl trotzdem mit SingArea machen.

Gibt es noch andere Möglichkeiten?

Robcheck01 hat wohl recht.
Entweder Du änderst die Orientierung auf der Bahn erheblich oder Du baust Dein Tool mit 30-40 Grad
Neigung auf der Achse 5 an.
Rein technisch ist es gar nicht möglich einen unendlich nah an der Singularität liegenden Punkt anzufahren ohne,
wie bei Dir, die Achse 4 bedeutend zu verstellen.
Kurz vor dem Punkt (der Singularität) müßte man die Achse 4 z.Bsp. auf -88 stellen und kurz nachher auf
z.Bsp +88. Das ist bei einem MoveL aber schon nicht mehr möglich, da die Achskonfiguration aufeinander-
folgender Punkte(bei einem MoveL) maximal im benachbarten Quadraten liegen darf und ich glaube auch immer
nur in gleichbleibender Richtung angefahren wird. Außerdem hast Du damit den gleichen Effekt. Die Achse 4 würde auf kürzester Strecke mehrmals die Richtung ändern und dabei beschleunigen und abbremsen, die Vorschubgeschwindigkeit ist damit eh' im Ars.. .

Gruß
msc