Agilus Load

Hallo Leute,

ich habe ne Frage die nicht ganz so einfach zu formulieren ist, aber ich gebe mir Mühe.

Es gibt nen Agilus R900 mit 6KG Traglast und einem Tool das ca. 200m in Z vom Flansch entfernt ist. (X 0 Y 0).
Mit diesem Tool soll ich eine Vorrichtung (Gewicht ca. 30KG) die sehr gut gelagert ist (Kann sie ohne Probleme mit dem kleinen Finger bewegen)
auf Führungen linear verschieben.

Wenn ich mit den Lastdaten spiele komme ich auf keinen wirklich grünen Zweig.

Es scheint so, dass der Roboter sich beim Anfahren "überschätzt" und die Masse stark beschleunigt, dann selbst aber "langsamer" fährt.
Dadurch schaukelt sich alles ein weinig auf. Der Roboter schiebt, die Masse bewegt sich, die Masse wird vom Roboter gebremst und "zieht" am Roboter,
der regelt nach, und die Masse zieht wieder usw.

Was habe ich bisher gemacht:

-Lastdaten Masse und Schwerpunkt verändert (Wobei Details zu den Werten Jx,y,z nett wären - so ganz versteh ich die nicht)
-Startpunkt überschliffen / nicht überschliffen - ruckelt trotzdem
-Beschleunigungs- und Bremsrampe verringert
-Geschwindigkeit verringert

Was könnte man ggf. noch machen? Kann man die Regelung vom Roboter etwas "gröber" stellen, dass er nicht so rumschaukelt?
Habe ich etwas total vergessen oder mache etwas total falsch?

Wäre super wenn mir jemand einen oder ein paar mehr Tipps geben könnte.

Grüße

Keine ner Idee?

Mir reichen auch kleine Ansätze.

So danke für die Antworten!

Habe nun die Ursachen gefunden:

1. Der Roboter fährt anders im T1 als in den anderen Betriebsarten -> Bin erst recht spät drauf gekommen das ganze im T2 zu testen
2. Ist es nur bei sehr langsamen Bewegungen. Wenn man sich ein bisschen was traut regelt er auch super und alles ist gut.

Vielen Dank!