Motor und Encoder Daten Manutec Mantec R3 Roboter

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    Drehgeber
    Die Drehgeber könnten wie beim R15 auch Heidenhain-Drehgeber, ohne Eigenlagerung, mit Klemmung des Typs: Heidenhain ERO 1120 600 sein.
    Nebenbei steht das auch auf den Encodern drauf, man muss dazu nur die Abdeckung der A3 o. A4 entfernen (geringster Aufwand) und die Alu-Staubschutzkappe ausklinken.

    Es gibt direkt zu diesem ERO keine online-abrufbare Dokumentation bei Heidenhain, aber aus den Die Belegung der Kabel in der RCM geht aus der Projektierungsanleitung RCM3 Dokument Nr. 711 Abschnitt 6-7 (Meßgeber-Nahtstelle) hervor. (auch aus allen anderen Projektierungsanleitungen zu RCM3 / 3.1 etc.. sollte das ersichtlich sein, diese Dokumente sind immer noch bei Siemens abrufbar - google führt einen da gut hin. (Anmerkung: Der in der Anleitung erwähnte ROD 426 wird bei Heidenhain noch immer angeboten lt. Katalog "Drehgeber")

    Die Versorgung geschieht mit 5V. Der Drehgeber gibt die 90° phasenversetzten Signale A-Pulse und B-Pulse (Drehrichtung) aus und A* / B* (die Inversen der Signale A und B um Störungserkennung zu machen RS422) TTL-Logik aus. (Quadratur-Encoder). Siehe dazu "Schnittstellen von HEIDENHAIN-Messgeräten" Seite 18 (Rechteck-Signale, TTL, RS422 typ. 5V)


    Zu den Motoren:
    Dazu gibt es das stmbl-Projekt von André Hopf,
    Hinweis: Die zentrale Komponente der "IRAM256-2067A2" ist ausgelaufen(EOL) und nicht mehr wirklich zu bekommen, es gibt eine ähnlich bezeichnete Variante mit den gleichen Leistungsdaten - auch EOL zum Teil aber noch in-stock, diese ist aber für eine andere Einbaulage gedacht!

    https://github.com/rene-dev/stmbl/
    https://www.youtube.com/user/gammelpro/videos

    Ich möchte dabei auf dieses Verzeichnis hinweisen, und auf die Einträge zum Manutec R15 - es sind die Konfigurationen leider mit 0..6 durchnummeriert und der R15 hat nur 6 Achsen - aber entsprechend verschiedene Motoren.
    https://github.com/rene-dev/stmbl/tree/newstuff/conf
    https://github.com/rene-dev/stmbl/tree/master/conf

    Aber es gibt ein bisschen Dokumentation:
    https://github.com/rene-dev/stmbl/wiki/motor-parameters

    2 Mal editiert, zuletzt von i.no.robot ()

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