KUKA KRC4 ansteuern mit Eingangssignal

Hallo Ihr Robotercracks,

Ich will in meiner Bachelorarbeit eine Art Greiferüberwachungssystem entwickeln, dass die aktuellen Zustände der Greifer anzeigt und dieses wollte ich auch als kleine SPS nutzen. Wenn z.B. der Greifer von Roboter 1 zu ist, reagiert ein Sensor und das Überwachungssystem soll dies durch Aufleuchten einer Led anzeigen und gleichzeitig ein Signal an die Steuerung 2 senden und der Roboter 2 beginnt mit seiner Bewegung.
Was muss ich dann bei Programmierung des zweiten Roboters beachten?
Ich habe mich auch schon einmal ein bisschen Informiert und zwar ist es eventuell über die Schnittstelle X12 möglich, wenn ich diese richtig konfiguriere oder muss ich dazu noch Steuerungsseitig irgendwelche Einstellungen treffen, damit die Steuerung die Signale auch als solche erkennt?

Ich hoffe ich konnte mein Anliegen so einigermaßen erläutern und vielleicht könnt ihr mir ja helfen.

Es gibt in dem Sinne keine direkte Verbindung zwischen den Robotern. Der Roboter 1 soll ein bestimmtes Teil greifen dann erkennt ein Sensor, dass das Teil gegriffen wurde und es soll ein Signal über das Überwachungssystem an die zweite Steuerung geschickt werden. Der Roboter 2 soll dann anfangen sich zu bewegen.
Mein Problem ist also wie bekomme ich es hin, die zweite Steuerung so einzurichten, dass Sie das Signal erkennt und dann den Automatischen Start macht.
In dem Programm kann ich ja mit WAIT FOR arbeiten oder gibt es da eine andere Lösung?

Also ich wollte es halt so einfach wie möglich machen und die Steuerungen untereinander nicht groß kommunizieren lassen.
Der Roboter kommuniziert daher indirekt über das Überwachungssystem mit der Steuerung 2 und die Steuerung 1 ist daher ausen vor was die Kommunikation angeht. Ich hoffe das geht auch so einfach.

Vielleicht sollte ich erstmal fragen was ich alles beachten muss, wenn ich meine Steuerung mit einer externen Einheit (SPS) verbinden will. Also was für einen Anschluss Hardware mäßig und was muss ich Software seitig alles einstellen. Könnte sein, dass mir diese Informationen schon einmal weiterhelfen.
Besten Dank!

Also folgende Infos kann ich Euch geben:

Steuerung ist ne KRC4 compact da dran hängt nen KUKA KR 6 R 700 sixx.
Doku habe ich auch soweit alles zusammen nur hat die mir bis jetzt bei diesem Problem nicht viel weiter geholfen.
Was für Informationen sind denn das über die Bussysteme?

Hier noch eine Info zu den Bussystemen ich habe noch den Anschluss X12 also die digitale IO Schnittstelle

Die digitalen Ein- und Ausgänge sind eingebaut im Steuerschrank und am KUKA
Extension Bus angeschlossene Beckhkoff Module. Folgende Ein- und Ausgänge stehen
Ihnen zur Verfügung:
16 digitale Eingänge, gemeinsame Masse
16 digitale Ausgänge, Low Current (24 V, max. 500 mA / Ausgang) gemeinsame Masse,
Versorgung extern

Das heist ich muss in Work Visual über die EA-Verschaltungseditor zuweisen. (siehe Anhang). Welche Eingänge muss ich da dann genau zuweisen?
Ich habe ja die Belegung der PINs in der Doku nur welche Belegung ist da sinnvoller die 16/16 oder 16/16/4 ?
Und das Signal welches ich dann an die Steuerung sende muss das ein digitales Signal sein oder reicht da auch ein analoges Spannungssignal was ich an den entsprechenden PIN anlege.
Die Ausgänge Channel 7-12 Output sind bereits für die Magnetventile für die Greifersteuerung konfiguriert

Alles klar schon mal vielen Dank.
Das heist ich habe vier Sensoren von denen halt auch vier Signale gesendet werden können. Ich muss dann die PINs 1-4 Eingangsklemme meines X12 für die Digitalen Eingänge verdrahten.
Wie muss denn dann mein Eingangssignal aussehen? Kann das einfach eine Spannung sein die von meinem System ausgeht?
Und welche Ein bzw. Ausgänge muss ich dann in WorkVisual miteinander verschalten?

So ich habe mal ein bisschen weiter geforscht und es kam raus, dass ich mir meine 24V Spannung aus dem X55 holen werde. Jetzt bleibt die Frage welche Anschlüsse brauche ich da? Reicht es wenn ich jeweils eine Leitung von den Anschlüssen 1 und 2 in mein System lege für plus und minus? Oder muss ich da noch die anderen irgendwie überbrücken?

Also ich habe mal an der Steuerung geschaut da sind die PIN´s 5-8 verkabelt. Wo muss ich da dann die Brücken legen?