Kommunikation über die Serielle Schnittstelle

Ungefähr sowas hab ich schon mal gemacht. Der Befehl bei Kuka heisst CWRITE. der hat ne ganz komische nicht C-mässige Option, ich glaub %r war das, schau ich morgen nach, dann schickt der die variablen als bytes, nicht als ASCII, das spart Platz. Der Empfänger war bei mir LabView, aber ich denke den Serial Port als Byte-Array aus zu lesen ist auch mit Delphi nicht weiter schwer.
Ich schreib mal morgen hier rein obs echt %r war, aber ich meine %r2.25 schickt ein Array mit 25 Werten als 2-Byte Werte an den serial Port.

Ich war nah dran, richtig ist "%2.17r"
2Bytes, Array mit 17 Einträgen
Viel Glück

Hallöle UM

Anbei eine Kuka - Doku für Cwrite und Cread

Viel Spaß damit

Gibt es sowas auch für die KRC 32???

Albrecht
CREAD/CWRITE gibt es auch bei der KRC32.
Bei den Kommunikationsprotokollen bin ich mir nicht mehr sicher:
LSV2, XON/XOFF, RTS/CTS ?

Also ich habe jetzt in den Editor das mal eingegeben:

DEF SENDEN()
INT HANDLE
DECL STATE_T SW_T, SC_T
DECL MODUS_T MW_T

MW_T=#SYNC

OPEN_P()
WRITE_P()
CLOSE_P()
END

DEF OPEN_P()
COPEN(:SER_3, HANDLE)
IF (HANDLE==0) THEN
HALT
ENDIF
END

DEF WRITE_P()
CWRITE (HANDLE, SW_T, MW_T, "%+#10.4F", $POS_ACT.X)
IF (SW_T.RET1<>#CMD_OK) THEN
HALT
ENDIF
END

DEF CLOSE_P()
CCLOSE(HANDLE, SC_T)
IF (SC_T.RET1<>#CMD_OK) THEN
HALT
ENDIF
END

So und immer bei der Zeile:
IF (XXX.RET1<>#CMD_OK) THEN
sagt er es wäre kein zugehöriger Typ.
was is an dem Programm falsch???

Robodoc.

Do you have the manual of the cread_cwrite in English or Portugueses? Or only in germany?

Thaks

Albrecht
- bei KRC32 war der Name noch xxx.RET (nicht RET1)
- gab es da nur SER_1 und SER_2 ?
Tiago: attached

ja habs umgeändert aber was für ein Programm brauche ich dann mit welchen Einstellungen auf meinem PC. Das ist jetzt noch so die Letzte Hörde die ich hoffentlich habe.
Und das mit dem .RET1 habe ich aus einer KUKA docu entnommen die ich hier gefunden habe.

ich versuche schon verzweifelt eine CREAD/CWRITE Doku für die KRC32 aufzutreiben.
Dann kann man sagen welche Kommunikationsprotokolle auf dem PC eingestellt werden müssen.

ich hab auch schon mal KUKA gemailt, aber die melden sich nich bei mir
ich hab diese die hier stehen und dann noch die:

was für ein Program brauche ich auf meinem PC damit ich mit der Steuerung (KRC32) über die serielle Schnittstelle einen Roboter steuern kann??? Also mit dem APS-ARCH ist das nicht möglich.

Also ich habe jetzt ein wenig mit dem Roboter und dem PC rumgespielt und bin jetzt soweit das ich Daten die ich von der KRC 32 sende am PC auslesen kann.
[glow=red,2,300]ABER[/glow] da kommen nur 7 Zeichen am PC an, egal was ich an der Steuerung sende. Es ist in ASCII immer:
5555554
und sonst 6mal Kreuz und einmal Karo

Das Programm am PC habe ich in qbasic geschrieben:

OPEN "COM1: 19200, N,8,1,ASC,CD,CS,DS" For Random As #1
Cls
Do
   If Loc(1) Then
   z$ = Input$(1, #1)
   Print z$
End If
Loop Until z$ = Chr$(27)
Close #1

im Roboter ist in der /$CUSTOM.DAT eingestellt:
DECL SER $PSER_1= {PROTO 1, PROC 0, RCO 5, BL 0, BAUD 19200, NOC 8, NOS 1, PARITY 0, TRC 1, FLP 0, LLP 0, RT 300, PT 5, DSR 0, WCCXON 0, VXON 0, VXOFF 0, WEOBC 0, VEOBC 0}

und das Programm was ich auf der Steuerung geschrieben habe sieht so aus:

DEF SEND()
INT HANDLE
DECL STATE_T SW_T, SC_T
DECL MODUS_T MW_T
MW_T=#SYNC
OPEN_P()
WRITE_P()
CLOSE_P()
END


DEF OPEN_P()
COPEN(:SER_1, HANDLE)
IF (HANDLE==0) THEN
HALT
ENDIF
END


DEF WRITE_P()
CWRITE (HANDLE, SW_T, MW_T, "X")
IF (SW_T.RET<>#CMD_OK) THEN
HALT
ENDIF
END


DEF CLOSE_P()
CCLOSE_P() (HANDLE, SC_T)
IF (SC_T.RET<>#CMD_OK) THEN
HALT
ENDIF
END

Ist an dem Programm was falsch oder warum gibt es "nur" son Müll aus???

Du hast wahrscheinlich das LSV2-Protokoll als PROC eingestellt. Das Protokoll versucht 6 mal einen Verbindungsaufbau (5 = ENQ) dann mag's nimma und sendet 4 = EOT.

Solltest als Protokoll XONXOFF einstellen. Bin noch im Urlaub - versuche Montag was zu finden bezügl PROC

die Doku zum Einstellen serieller Kanal hast Du bereits von der KUKA-Hotline bekommen

ich weis nicht ob es evtl noch am kabel liegen kann, weil haben ein kabel wo nur 3 belegungen sind.
6 - 7
2 - 2
3 - 3
wir probieren jetzt nochmal ein anderes, aber wir dachten halt weil die Datenübertragung mit APS geklappt hat brauchen wir kein anderes.
wenn wir das Xon/Xoff protokol verwenden überträgt er garnix.

ja ich weis aber in der Docu steht nix darüber was er ausgibt und was man einstellen muss um eine Verbindung mit nem PC herzustellen.

aber die Programme sind erstmal so richtig, oder???

so wir haben jetzt ein richtiges nullmodemkabel
9-pol. auf 25 pol.
2 an 2
3 an 3
7 an 5
8 an 4
5 an 7
und da wird immernoch nicht mehr übertragen

das XONXOFF Protokoll braucht das DSR-Signal.

KRC32 seitig am 25 pol. die Pins 6 - 20 brücken

hoffe es klappt dann

soooo ich hab es nochmal ohne deine Brücke probiert und siehe da ich kann "Hallo Welt" von der KRC zum PC übertragen. :ylsuper: :ylsuper:
so jetzt meine Frage lautet der Befehl zur übergabe der aktuellen Position des Roboters???
ich versuche es z.Z. mit

CWRITE (HANDLE, SW_T, MW_T, " %+#10.4F", $POS_ACT.X)

aber da bringt er mir immer die Fehlermeldung:
Q 1419 - TOOL NICHT PROG.
Ursache: Dem Programmdatum $TOOL wurde kein Wert zugewiesen

wie werde ich den Fehler los??? oder ist die übertragungszeile falsch???

es liegt nicht an der CWRITE-Zeile, die ist ok.
Wie die Meldung sagt, das $Tool ist nicht definiert.
Bei der neuen Software (KRC2) ist es genauso wenn Du $POS_ACT abfrägst.
Erst wenn der Basisbefehl INIT_MOVE durchlaufen wird funkt es