Inbetriebnahme SICK-Kamera PIM60 via Ethernet/IP und binäre Kommunikation IRC5

    Hallo Leute,


    bin hier in China und muss mit einer SICK-Kamera PIM60 (Doku ist angehängt) die genaue Position und Verdrehung für Ablage-Position bestimmen.
    Die Positions-Berechnung und Strategie ist einfach, habe ich schon vorbereitet, wird auch so funktionieren.


    :wallbash: Mein größeres Problem ist die Kommunikation zwischen Kamera und Robbi herzustellen :wallbash:


    Die Kamera in via Ethernet mit dem LAN2-Port im Roboterschrank verbunden.
    Die 841-EthernetIP m/s Option wurde vom Kunden nachgekauft und habe ich nachinstalliert.


    Dem Bus will ich die IP-Adresse 192.168.124.1 geben.
    In der Kamera habe ich die 192.168.124.50 eingetragen.
    Beide Subnet 255.255.255.0


    ABB-Handbücher geben an, dass die Subnetze 192.168.125 bis .130 reserviert sind.
    Leider wird nicht angegeben, welches für den Ethernet-Bus und deren Teilnehmer verwendet werden sollen.


    EDS-File der Kamera habe ich im Homeverzeichniss abgelegt, die in der Konfiguration angegebenen Vender-ID, Product-Code entstammen dem Kamera-EDS-File, da ich zuerst die Daten des ABB-EthernetIP EDS eingetragen hatte, der Roboter mir aber angab, die Werte sollten aber statt 75 (ABB) die 808 (SICK) haben wollte.


    Unter C:\Program Files (x86)\ABB RobotWare 5.61.02\Mediapool\RobotWare_5.61.2008\options\enms\ liegen eine Unit-Type und Bus Configurations-Datei.
    Muss ich diese verwenden?


    Laut SICK-Dokumentation kann die Kamera Binär über Ethernet sprechen.
    Leider ist in der Doku nicht angegeben, über welche Ein-/Ausgänge und zur Konfiguration steht da nur, "setzen Sie das Häkchen für IP".


    Reicht die ABB-Option EthernetIP-M/S aus, oder benötige ich stattdessen NFS-/FTP-Client TCP/IP?


    Folgende Optionen sind auf Robbi installiert:
    Valid option selections:
    RW Control module key
    RobotWare OS and English
    644-2 German
    709-x DeviceNet
    841-1 EtherNet/IP m/s
    709-1 DeviceNet m/s
    840-3 PROFINET Fieldbus Adapter
    608-1 World Zones
    611-1 Path Recovery
    613-1 Collision Detection
    616-1 PC Interface



    Im Moment ist Projekt-Pause, ab Freitag geht's weiter.
    :hilfe: Wäre super, ich hätte bis dahin eine Lösung. :hilfe:


    Mit lieben Grüßen aus Fushun,
    Gerhard

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    Ethernet/IP sollte wohl ausreichen.
    Konfiguration dürfte aber kniffliger werden, hab' da selber keine praktische Erfahrung.


    Edit: Achtung gefährliches Halb-(Nicht-)wissen:


    Aber zumindest bei "Input Assembly" und "Output Assembly" sollte keine 0 stehen.
    Da muss die Adresse, die in der Kamerasoftware je nach Konfiguration irgendwo auftauchen sollte, bzw. in der Doku genannt wird eingetragen werden.


    Oder es muss 'irgendwie' per explicite message gemacht werden. Da scheint mir die Doku extrem lausig.

    Einmal editiert, zuletzt von Hermann ()

    Ich war an einer Anlage mit einer Sick 3D Kamera (IVC-3D series ) über Socket Kommunikation beteiligt


    wir hatten da folgende Optionen:
    709-x DeviceNet
    709-1 Master/Slave Single
    711-1 PROFIBUS DP m/s
    841-1 EtherNet/IP m/s
    905-1 Ethernet multiport
    608-1 World Zones
    611-1 Path Recovery
    613-1 Collision Detection
    616-1 PC Interface
    617-1 FlexPendant Interface
    623-1 Multitasking


    im Rechner ist aber auch die zusätzliche Netzwerkkarte eingebaut worden
    ist glaub die gleiche wie bei Multimove Systemen drin ist

    Ja Hermann, da ist ist Doku wirklich sehr lausig drin. Dort steht nur, "wenden Sie sich an ihre Siemens S7 Dokumentation".
    Ich habe die Kamera-EDS Datei angehängt. Kannst Du mir vielleicht sagen, was ich eintragen müsste? Blicke mit dem Aufbau der EDS nicht wirklich durch.


    Robiman, 905-1 Ethernet Multiport klingt nach Option, die Komunikation von Laptop am Service-Port mit Kamera ermöglicht. Das ist nämlich ein weiteres Problem, da ich nur mit der Kamera kommunizieren kann, wenn ich die Lan2-Verbindung an meinen Speedy_2 stecke. Komme über den Service-Port nicht auf die Kamera, weiß auch nicht, wie ich eine Kommunikation routen kann.
    Das Route in der IO-Konfiguration greift nur zwischen Devicenet und Profinet.


    Mein großer Wunsch ist es, über Gruppeneingang eine real-Zahl zu schicken, die durch 10 geteilt meine Position angibt. 3stellig mit einer Kommastelle würde schon genügen.

    Gute Nacht,
    im doppelten Sinn. :mrgreen:
    Ich kann da leider keine konkrete Hilfestellung geben, wie schon gesagt: gefährliches Halb- bis Nichtwissen. :!: Und keinerlei praktische Erfahrung mit Ethernet/IP.
    Ich hab' nur bei anderen Ethernet/IP Geräten gesehen, dass da immer eine 'Assembly-Nummer' in der Doku steht, unter der dann die Anzahl und Reihenfolge der übertragenen Bytes festgelegt werden. Bei der PIM60 scheint es 19 verschiedene Zusammenstellungen zu geben.


    Nur so als Tip, wie man evtl. hinter die Strukturen in der ESD-Datei kommen kann: Mal die ESD-Datei in der Konfigurationssoftware einer anderen Mastersteuerung einlesen und dort konfigurieren, dann sieht man evtl. was das ganze beutet. Ich hab' es spasseshalber im Workvisual von Kuka eingelesen und da die Kamera eingebunden. Da sieht man dann die einzelnen Auswahlmöglichkeiten. Die sollte es auch in der Kamerasoftware geben. Im schlimmsten Fall dann noch mal eine ESD-Datei eines einfacheren Geräts (z.Bsp. Murr MVKP) ansehen, einbinden, vergleichen und dann Schlüsse ziehen. Die Doku zu den Murrmodulen ist um einiges ausführlicher.
    Das ist eine sch..(-öne/-eussliche) Detektivarbeit, um die ich Dich nicht beneide.


    Vermutung meinerseits: Man muss die Nummern im Abschnitt [Assembly] hinter dem 'Assem' angeben. Also wenn da steht Assem6 = .... dann die 6 bei 'Input Assembly'.

    Satz mit 'x', WorkVisual war dann nix.


    Wikipedia umschreibt EthernetIP und verweist auf ODVA.org
    Dort finden sich einige Umschreibungen zu EthernetIP. http://www.odva.org/Home/ODVAT…IP/EtherNetIPLibrary.aspx
    Doch nicht nur das, es gibt auch Link zu Software/Freeware. http://www.odva.org/default.aspx?tabid=134


    :ylsuper: Nach Registrierung erhielt ich direkt Download-Link für EZ-EDS und bin wirklich begeistert :ylsuper:


    Der EZ-EDS zeigt alles wunderbar übersichtlich an und die EDS-Datei lässt sich spielend einfach auch editieren und umschreiben/erweitern.
    !!! Absoluter Download-Tip (Screenshot im Anhang) !!!



    Jetzt bleibt noch die Frage offen, wie komme ich mit meinem Laptop über den Service-Port auf die Kamera zur visuellen Betrachtung und Konfiguration, da ich im Moment die Kamera abziehen und direkt an den Laptop stecken muss.
    Vieleicht hat da noch jemand eine Idee???

    Hallo Gerhard,
    nihao nach China. PIM60 kommuniziert über Telegramm und hat nur ein paar signale um zu triggern.
    Damals haben wir vom Sick Beispiel-Projekte bekommen für KRC4 und IRC5, also probier mal auch.
    Ich habe die allerdings nicht gebraucht, weil SPS mit Sick direkt kommuniziert.
    Das war auch für kunden optimal, man kann korrektur-werte am panel eingeben, statt positionen nachzuteachen.
    Es wird blöd, wenn ich hier Programm veröffentliche und jemand code erkennt :aufsmaul:
    Ein paar tipps:
    :!: Kalibrier-Position für Kamera 100% merken, Sick dreht X,Y-Achsen um, wenn Punkten auf dem Kalibrierbild wo anderes sind.
    :!: Am besten nach der Kalibrierung direkt ein Objekt aufnehmen und als Referenz für Kamera-Position speichern, wenn Kamera verschoben wird, kriegst du offset in der position.
    :!: Je schlechter hat Sick Objekt-Erkennung, umso ungenauer ist Roboter-Position

    Hallo Freelancer,
    :merci: Vielen lieben Danke für deine Antwort :merci:


    In der Tat habe ich soeben Programmierbeispiel IRC5 und Konfiguration PIM60 von SICK erhalten!


    Ich hänge die Rohform von SICK an, falls andere mal selbige Kombination haben.


    :zwink: Viele Grüße zurück und Dankeschön aus China :zwink:

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