KR5 sixx R650 justieren

Hallo Zusammen,

Ich habe folgendes Problem mit einem KUKA KR5 sixx R650 Roboter.

Softwarestand: V7.0.12
Steuerung: KRC2sr-KR5 sixx

Der Roboter war schon längere Zeit nicht mehr in Gebrauch (5 Jahre). Nun soll ich ihm wieder neues Leben einhauchen.

Alle 6 Achsen schreien nach einer Justage!
Batterie Geber Fehler, Spannung unter 22 Volt ... ich denk mal die AKKU's müssen getauscht werden.

Laut Dokumentation muss man die Achsen mit einer "seltsamen" Vorgehensweise auf die Justage Position bewegen und dazu braucht man noch eine Justageplatte (00-145-156) für diese Aktion.

Diese Justageplatte bekommt man bestimmt für kleines Geld bei KUKA ...könnte ich locker selber herstellen, wenn ich die Maße für das Teil hätte

Mein eigentliches Problem:

Ich kann den Roboter nicht bewegen (die Achsen lassen sich nicht im T1 Modus verfahren)
Kann man die Achsen irgendwie von Hand verdrehen, in dem man irgendwelche Imaginäre Bremsen löst?

... vieleicht sind auch die $maschine.dat rausgeflogen... kann jetzt nicht schauen, da ich zu Hause bin.

Gruß
Markus

Stimmt, hab ich schon mal gemacht... das probier ich Morgen ... nee halt ich brauch doch so eine Justageplatte :-|

Hallo Ramon,

ich habe Versucht zu justieren...aber da geht nichts

Bei dejustieren kommt - keine Achse zu dejustieren.
Bei Justage setzen kommt:

in allen 6 Achsen Feldern stehen die Achsenwerte die auch auf dem Aufkleber am Roboter (Rang) stehen.
Drücke ich dann Justieren, kommt folgender Satz:
Justieren Sie die folgenden Achsen mit dem elektr. Meßtaster:
Drücke ich dann trotzdem Justieren dann kommt Starttaste erforderlich.

Mit gedrückter Starttaste kommt dann Aktive Kommandos verriegelt

Also nochmal... wie kann ich den Roboter bewegen?

Achse 1 kann man mit der Hand verdrehen, da verändern sich auch die Werte im Achsspezifischen Fenster.
Aber was mach ich mit den anderen Achsen?

Hier nochmal die Fehlerliste:

Justage durchführen A1
Justage durchführen A2
Justage durchführen A3
Justage durchführen A4
Justage durchführen A5
Justage durchführen A6
Drehzahl-Stopp aktiv
Akkuspannung unter 22V Fehler-Nr.31034
Unterspannung - Encoder Batterie (Achse1) Fehler-Nr.31040
Geber A1 wurde zurückgesetzt. Steuerung neu starten Fehler 31044
Geber A2 wurde zurückgesetzt. Steuerung neu starten Fehler 31044
Geber A3 wurde zurückgesetzt. Steuerung neu starten Fehler 31044
Geber A4 wurde zurückgesetzt. Steuerung neu starten Fehler 31044
Geber A5 wurde zurückgesetzt. Steuerung neu starten Fehler 31044
Geber A6 wurde zurückgesetzt. Steuerung neu starten Fehler 31044
Bitte Neustart der Steuerung durchführen Fehler 31046

Also Neustart der Steuerung bringt nichts.

Wenn mir jemand helfen könnte, wäre ich sehr dankbar.

Gruß
Markus

Hallo Ramon und Handschuh,

@Handschuh: Die Doku habe ich, hilft mir aber auch nicht weiter.

Ich habe kein Justagegerät und es gibt auch kein Menü in dem man das EMT oder eine Uhr auswählen kann.
Wenn man sich im Feld beim Justieren befindet dann steht oben Standard-EMT-Justage: Justage setzen und darunter Justieren Sie die folgenden Achsen mit dem elektr. Meßtaster:
Ich habe gedacht (laut Doku) diesen Robotertyp muss man mit Anschlagschrauben, alle Abdeckungen entfernen, aufpassen das man nicht ein Kabel um sämtliche Innereien wickelt und für Achse 6 die Justageplatte (00-145-156) benötigt, die ich (noch) nicht Besitze....ach ja man braucht noch einen Zollstock oder änliches.

Gruß
Markus

@ Ramon:
meinst Du die Brücke für X11?
Dann muss ich erst eine von unseren Elektrikern basteln lassen.

Danke euch allen für die Infos

Ich schaue mal nach den AKKU's und melde mich dann wieder.

Gruß
Markus

Martl:
Danke für den Tipp, steht aber auch alles in der Betriebsanleitung

@Ramon:
Ich habe mir den Brückenstecker von unseren Elektrikern basteln lassen und funktioniert auch, lag aber wahrscheinlich an den 3,7 Volt Batterien.

SJX:
In der Betriebsanleitung, Stand 18.07.2007 Version: 6.1, ist nur der Wechsel der 3 Batterien 3,7 Volt im Roboter Karussell beschrieben.
Vermutlich befinden sich die von dir erwähnten anderen Batterien in der Steuerung. Leider ist diese in meinem Fall auch noch total besch…eiden verbaut.
Oder gibt es in dem KUKA ähhh... ich meine Denso Roboter hinter irgendwelchen Abdeckungen noch versteckte Batterien … kann ich ja zu Ostern suchen.

Der Austausch der 3,7 V Batterien hat zumindest bewirkt, das ich mit Erfolg einen Neustart durchführen konnte und ich den Roboter im T1 Modus Handverfahren kann.
Ich habe auch die Justierplatte (00-145-156) bei KUKA bestellt, für lächerliche 259 Öre, da muss man sich erst mal hinsetzen und kräftig durchatmen, eine Platte mit ein paar Bohrungen, der Wahnsinn.

Ich habe heute mal Versucht den Roboter in Vorjustasche Stellung zu bringen, laut Doku muss man die kleine Schraube hinter der Achsenabdeckung 3 entfernen und ich gehe mal davon aus, dass es sich bei dieser Schraube um die handelt, wo bei der A4 Justage eingedreht werden muss (steht aber so nicht in der Doku).

Der Roboter befindet sich hängend in einer Kunststoffspritzgießmaschiene an einem Stahlträger der es verhindert, dass ich Die Achse 2 auf die 263mm fahren kann.
Jetzt muss ich den auch noch ausbauen… ich krieg jetzt dann einen Vogel

Ich werde voraussichtlich nächste Woche den Roboter dann mal justieren, wenn die Schnäppchen Justierplatte bei mit eintrudelt ist.
Mit Zollstock, Lot, Richtschnur, eine Flasche Baldrian und was der Maurer noch so braucht mache ich mich dann an's Werk

In diesem Sinne, schöne Feiertage euch allen

Gruß Markus

Hallo Zusammen,

ich habe jetzt den Robi endlich Justiert, nachdem ich die Justageplatte für sage und schreibe 329 € (mit inkl.Mwst und 18 € Versand) erhalten habe.
Das justieren ist jetzt doch nicht so schlimm, wenn man es einmal gemacht hat und die mm Angaben müssen auch nicht 100% eingehalten werden, so wie es SJX geschrieben hat.

In meinem speziellen Fall musste ich den Roboter vom Stahlträger entfernen ohne die ganzen Stecker zu trennen, was letztendlich mit leichten Cholerischen Anfällen dann doch noch zum Erfolg geführt hat.

In diesem Sinne, vielen Dank für die ganzen Tipps

Gruß
Markus