Werte Robotergemeinde,
ich habe folgendes Problem: (KRC4)
Eine externe asynchrone Achse treibt ein Drehfutter an. Der Achse wird ein Ziel vorgegeben, die Geschwindigkeit soll während der Bewegung geändert werden können.
Das Ganze ist eine Schweißanwendung, bei der der Roboter nur die Pistole über das gedrehte Rohr hält und wahlweise auch während der Schweißung pendeln muss.
Es müssen während der Schweißung sämtliche Parameter on the fly änderbar sein. (Pendelendpunkte - in sämtlichen Koordinaten, Pendelgeschwindigkeit, Drehgeschwindigkeit des Rohres ohne Änderung der Pendelgeschwindigkeit etc.)
Rohrdurchmesser sind unterschiedlich, Drehung umfasst mehr als 360°.
Die Programmierung erfolgt nur über Parametrierung und darf keine Benutzung des SmartPads erfordern.
Nun ist das Problem, dass die Achse viel zu langsam beschleunigt. Der Witz an der Sache ist, dass die Beschleunigung nur bis zum erreichen der "ersten" Zielgeschwindigkeit gering ist.
Sobald die Achse die Zielgeschwindigkeit erreicht hat, wird jeder Overrideänderung unmittelbar gefolgt.
z.B. (exakte Angaben der Befehl nicht garantiert, da ich aktuell keine Unterlagen da habe.....)
Fährt in ca. 3 Sekunden auf 1% der Maximalgeschwindigkeit, beschleunigt also sehr langsam.
anschließendes:
beschleunigt die Achse in Nullkommagarnix auf die Maximalgeschwindigkeit.
auch umschalten des Overrides im Bereich von 1% auf 2% beschleunigt die Achse unmittelbar.
Achsbeschleuingung ist auf 100% eingestellt.
Hochlaufzeit der Achse in WorkVisual auf 300ms eingestellt, Änderungen ohne spürbaren Einfluss.
Die Drehachse ist als Linearache konfiguriert, 1° entspricht 1mm.
Was auffällt ist, dass die Beschleunigung je länger dauert, je höher
$OV_EXTAX[1] gewählt wird.
Stelle ich diesen Wert auf 1, ist die Beschleunigung wieder einwandfrei. Habe deshalb spaßeshalber die maximale Drehgeschwindigkeit des Motors in den Madas um Faktor 100 erhöht, $OV_EXTAX[1] von 100% auf 1% gesenkt - und siehe da, Achse beschleunigt wie gewünscht.
Mit dieser Änderung könnte ich ja leben, nur funktioniert so der Bremsentest (hab nen SafeRobot) nicht mehr...
Warum beschleunigt die Achse bis zum erreichen des ersten Geschwindigkeitsziels so langsam? Gibts da noch irgendwo in den Maschinendaten Parameter, an denen man drehen kann?