Submitinterpreter starten, Programm bei Neustart rücksetzten

Hallo HarryH

zu 1.

der Status des Submit-Interpreters kannst du mit der System-Variablen $PRO_STATE0 abfragen.
#P_FREE = abgewählt
#P_ACTIVE = aktiv
#P_STOP = gestopped
(#P_RESET = zurückgesetzt)
(#P_END = ENDE erreicht)

Den Submit-Interpreter kannst du mit

DECL STATE_T STAT
DECL MODUS_T MODE
...
CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN 0")

starten wenn der Submit-Interpreter gestoppt.
bzw. mit

CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN /R1/SPS()")

das Programm SPS.SUB

oder

CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN %S", $PRO_I_O[])

um das global definierte Submit-Programm in den Submit-Interpreter laden und starten.

zu 2.

ich würde es gleich beim aufschalten des Hauptschalters zurücksetzen ($POWER_FAIL).

Hallo,

mein Vorschlag zu diesem Thema wäre: Den Roboter nach dem Ausschalten im Kaltstart wieder hochfahren lassen (Parametrierung s. KRC 2 läuft nicht mehr hoch). Dann wird das Programm automatisch neu gestartet (wenn in der SPS.SUB aufgerufen). Ich setze im Programm-Anfang der SPS.SUB eine Variable, die mein Anwender-Programm zurücksetzt, nachdem diese Variable geprüft wurde und mein Anwender-Programm erkannt hat, ob der Roboter ausgeschaltet wurde oder nur das Anwender-Programm zurückgesetzt wurde.

MFG

PA

Hallole

Kaltstart hat einen Pferdefuss - die Hochlaufzeit erhoeht sich und es kann eventuell eine Windows Anmeldung noetig sein.

Ich wuerde etwas in der Art versuchen:

Ersetzen von "wait for not($power_fail)" im sps.sub gleich nach dem loop
durch:
while $power_fail
ausgeschaltet=true
endwhile
; die ganze Sache vergessen, wenn Programm von Hand zurückgesetzt wurde
; oder kein Programm angewaehlt ist
IF (($Pro_state_1==#free) or ($Pro_state_1==#reset)) then
ausgeschaltet=false
endif
if ausgeschaltet then
ausgeschaltet_trigger=not(ausgeschaltet_trigger)
endif

im Hauptprogramm dann:
def haupt()
interupt decl 11 when ausgeschaltet_trigger do reset_prg() prio=-1
interrupt on 11
mainloop()
end
def mainloop()
loop
; hauptprogramm
endloop
end
def reset_prg()
interrupt off 11
ausgeschaltet=false ; das Getoogel im sps.sub stoppen
wait sec 2 ; vorlauftstop
interrupt on 11
resume ; reset
end

Nachteil: alles , was mann nicht unter userdfined modifications in sps.sub aendert,
ueberlebt ein betreibssytemupdate nicht - ich wuerde es aber trotzdem so veruchen

Denkbar waere auch was aehnliches in IR_stopm.src.

Gruss Stefan

Hallo StefanM,

du verwendest bei der Interrupt Declarierung den Zusatz prio=-1.
Ich kenn diesen Zusatz nur bei Trigger Anweisungen. Kann mir jemand Erklären wofür dieser Zusatz überhaupt benötigt wird ?

Außerdem hab ich in einem Programm folgende Zeilen gefunden

INTERRUPT DECL 10 WHEN $CYCFLAG[30]==FALSE DO VW(#FB_STOP,TRUE)
INTERRUPT ON 10
INT10=TRUE

und kann mit INT10=TRUE nichts anfangen.

mfg
Saerdna

Hallo Serdna,

Das mit der Prio ist nicht noetig - gibt es aber. Im Prinzip ist ein Trigger ein Interrupt.

Bei Triggern ist es so, dass damit die Priorität festgelegt wird. Mit Prio = -1 wird die Prioritaetenvergabe vom Kernsystem vorgenommen.
Ein bestimmter Bereich der Prioritäten ist frei verfuegbar - damit kann mann zum Beispiel bei gleichzeitigen Ereignissen steuern, welche interruptroutine durchlaufen wird.
Fuer genaueres muesste ich jetzt in der Doku nachlesen.

Gruss Stefan