Problem beim Punkte verschleifen

Hi,

ich habe bei einem Kunden das Problem, das ich Punkte verschleifen muss, um die Taktzeit zu verbessern.
Bisher war das auch kein großer Aufwand, aber grade beiße ich mir an einem Stück Programm die Zähne aus.
Vielleicht könnt ihr mir da weiterhelfen?!

Ich verschiebe einen geteachten Punkt in einem Karton zum Palettieren von Teilen.
In Z-Richtung ca. 300mm darüber verschiebe ich den Vorpunkt permanent mit.

Vor dem Karton ist ein fester Punkt geteacht, über den ich in die die Karton Positionen fahre.
Diesen Punkt möchte ich gerne verschleifen... leider funktioniert hier das C_PTP nicht wirklich...

Kann es daran liegen, das der darauf folgende Punkt Linear angefahren werden soll, oder der nächste Punkt berechnet wird?

Beispiel:

$APO.VEL_CPTP = 100
$APO.VEL_CDIS = 50

vorhergehende Programmstrukturen...

PTP VorKarton C_PTP ; vom Teileabholen direkt auf den Punkt fahren, am besten verschleifen

LIN Vorpunkt C_DIS ; Vorpunkt auch verschleifen, da dieser nur sicherstellen soll, das in Z an,- und weggefahren wird

LIN KartonGreif ; Punkt direkt anfahren, da dort das Teil im Karton abgelegt wird

wenn ich mein Diskettenlaufwerk wieder finde, lade ich das Programm hier auch noch hoch zum ansehen.

Danke schon mal

Hallo,

es ist ein E6POS Punkt.
Okay werde das mal probieren.

$ Advance würde mir in dem Fall hier nichts bringen oder?

Hallo zusammen,

hier mal das Programm. Die entsprechenden Punkte sind kommentiert.

;Zuweisungen
FOR iAchse = 1 TO 6
$VEL_AXIS[iAchse] = iVel_Transfer
ENDFOR
$APO.CPTP = 100
$APO.CDIS = 70
$VEL.CP = rVel_Freifahren

$TOOL = TOOL_DATA[1]
$BASE = BASE_DATA[1]
iProg = 5

;zur sicherheit Greifer auf
PULSE(aG1_einfahren, TRUE, 1)
PULSE(aG2_einfahren, TRUE, 1)
PULSE(aFertig_einfahren, TRUE, 1)
PULSE(aEinzel_einfahren, TRUE, 1)

;Verschiebung Ablegeposition Berechnen
rTmpVersatzX = ((rKVersatzX * iKLage) - rKVersatzx)
rTmpVersatzY = (rKVersatzY * iKSpalte) - rKVersatzY + 11.0
rTmpVersatzZ = (rKVersatzZ * iKZeile) - rKVersatzZ + 10.0
xTmpAbleg.X = 0.0 - rTmpVersatzX
xTmpAbleg.Y = rTmpVersatzY
xTmpAbleg.Z = 0.0 - rTmpVersatzZ
xTmpAbleg.A = 0.0
xTmpAbleg.B = 0.0
xTmpAbleg.C = 0.0
;=========================================================
; Vorposition mit dem Palettiermuster mit verschieben
xTmpVorpos = xTmpAbleg
xTmpVorpos.x = - 300
;===========================================================

; Ab hier beginnt der Programmteil, in dem es um das verschleifen geht!

;vor Vereinzelung fahren
TRIGGER WHEN DISTANCE= 1 DELAY= -10 DO iPunkt=2
$APO.CPTP = 100
PTP xFreiKarton C_PTP ; soll verschliffen werden, tut es aber nicht!

IF (bZwischen==TRUE) THEN
IF (iEinzel==0) THEN
GOTO ZwischenlageHolen
ENDIF
IF (iEinzel==9) THEN
GOTO ZwischenlageAblegen
ENDIF
GOTO Ende
ENDIF

aFrgKarton = FALSE
;===========================================================
;PTP xVorKarton C_PTP
TRIGGER WHEN DISTANCE= 1 DELAY= -10 DO iPunkt=10
LIN xGreifKarton:xTmpVorpos C_DIS ; wäre schön, wenn auch dieser Punkt verschliffen wäre, muss aber nicht zwangsläufig!

;===========================================================
aFrgKarton = FALSE
;zur Greifposition fahren
CONTINUE
WAIT FOR eFrgKarton
LIN xGreifKarton:xTmpAbleg

;Teil Ablegen
aEinzel_ausfahren = TRUE
WAIT FOR eEinzel_ausgefahren

aEinzel_ausfahren = FALSE

aTeileIndex = 1

Hallo Paulaner,

okay das würde dann für den LIN xGreifKarton:xTmpVorpos C_DIS Punkt zutreffen. Ich werde es morgen mal probieren.
Schlimmer, bzw. wichtiger wäre aber der Punkt PTP xFreiKarton C_PTP, an diesem Punkt hält der Robi quasi komplett an und fährt dann erst weiter zum nächsten Punkt. Das ist sowohl optisch als auch Taktzeittechnisch nicht so besonders ansprechend für den Kunden.

ich wüsste jetzt aber auch keine Option mehr, die an dieser Stelle helfen würde...

Trotzdem Danke für die Hilfestellungen euch allen!

Hallo,

wollte noch das Feedback zum Problem geben. Es war wirklich so wie von euch schon beschrieben, das das Problem mit CONTINUE behoben werden konnte.

Es funktioniert leider nicht an jedem Punkt, aber der Kunde ist im großen und ganzen zufrieden.

an alle Helfer